自动加渣机器人的运动学分析与轨迹规划研究

在对加渣机器人进行运动学分析的基础上,在工件坐标系中规划了机器人的加渣轨迹,并利用Matlab软件计算出待加渣路径所对应的各关节变量。设备现场使用证明,机器人运动平稳,加渣轨迹规划准确可行。

板坯连铸机自动加渣机器人的研制

研究了一种板坯连铸机自动加渣机器人系统,首先介绍了自动加渣机器人的系统组成和工作原理,其次通过建立加渣关键点,规划了适应于不同结晶器断面尺寸的机器人加渣轨迹,并对轨迹进行了优化控制,最后将轨迹导入到Matlab软件中进行了验证。结果表明,根据设置不同的断面尺寸,机器人的加渣轨迹可实时调整,无需人工干预。通过宝钢湛江工程现场实际应用表明,相比于其他类型的加渣装置,研究的自动加渣机器人结构合理,加渣均匀,有利于提高连铸生产稳定性,降低工人劳动强度。

工业机器人在连铸系统中的应用

介绍了基于工业机器人平台的新型板坯自动加渣装置,包括其工作原理、设备组成、技术参数以及机器人加渣的轨迹设计。