船舶柴油机加速受限故障树研究

针对船舶柴油机加速受限故障,分析了导致该故障的三种主要原因,分别为:机械部分异常导致加速无力、转速控制系统故障导致无法加速,以及安全保护系统生效限制加速。构建故障树分析体系对上述三种主要故障原因作进一步分析,并辅以案例进行补充说明。该研究可以为轮机操作管理人员分析与排除船舶柴油机加速受限故障提供借鉴。

多机器人领航-跟随型编队控制

为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且v<v_m,a<a_m.

一种类人型机器人踢球时腿部轨迹规划实验方案

提出一种类人型机器人踢球时腿部运动的轨迹规划实验方案。在分析人踢球技术要点的基础上,综合考虑机器人的动力学模型和关节电机力矩约束,得出机器人踢球时的最大速度,用五次样条曲线规划出关节空间的平滑运动轨迹,并保证一定的加加速度,不易引起振动。