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高速激光雕刻的加速度优化控制算法及应用
被引量:
3
1
作者
傅杰
李平
《机床与液压》
北大核心
2005年第3期48-51,共4页
针对高速激光雕刻提出了一种新的加速度优化控制算法,该算法将控制参数简化为三个,从而方便对噪声、动 态误差、可靠性和工作效率的控制,实现高速高精度的细腻雕刻。最后给出了采用该算法的激光雕刻样图和激光雕刻机结 构图。该加速度...
针对高速激光雕刻提出了一种新的加速度优化控制算法,该算法将控制参数简化为三个,从而方便对噪声、动 态误差、可靠性和工作效率的控制,实现高速高精度的细腻雕刻。最后给出了采用该算法的激光雕刻样图和激光雕刻机结 构图。该加速度优化控制算法同样适用于其它类型的数控机床。
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关键词
激光雕刻
高速雕刻
加速度优化
控制
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职称材料
用加速度波形优化方法减少柔性机械臂残余振动
被引量:
3
2
作者
王兴松
朱建
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第8期10-13,共4页
柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景。提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动 ,从而消除其运动终止时的残余振动的思想。通过理论推导得到残余振动计算公式 ,采用网格法对其进行优化。仿真和试...
柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景。提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动 ,从而消除其运动终止时的残余振动的思想。通过理论推导得到残余振动计算公式 ,采用网格法对其进行优化。仿真和试验结果证明了此方法的有效性。
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关键词
加速度
波形
优化
柔性机械臂
残余振动
振动控制
柔性机器人
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职称材料
基于3-5-3多项式插补的六轴机器人轨迹优化
被引量:
2
3
作者
冯建超
鲁文其
+2 位作者
林军华
鲁玉军
岑国建
《机械与电子》
2023年第10期75-80,共6页
为了解决3次多项式轨迹规划仅能保证位移和速度保持连续,无法保证加速度保持连续,且各关节加速度轨迹在起始点存在跳变,在末端点均不为0,容易造成关节电机启停抖动的问题,提出了一种基于3-5-3多项式插补轨迹规划控制方法。在3次多项式...
为了解决3次多项式轨迹规划仅能保证位移和速度保持连续,无法保证加速度保持连续,且各关节加速度轨迹在起始点存在跳变,在末端点均不为0,容易造成关节电机启停抖动的问题,提出了一种基于3-5-3多项式插补轨迹规划控制方法。在3次多项式轨迹规划的基础上,通过插入2个插值点时间t,将路径划分为3段,根据设置的插值点时间t计算得到插值函数的系数a和插值函数的表达式。实验结果表明,引入3-5-3多项式插值函数后,各关节的加速度运算能够保持连续,各关节加速度轨迹能够保证在起始点和末端点均为0且不存在跳变,可以避免启停时产生抖动的问题,保证多轴机器人启停时的稳定性。
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关键词
多轴机器人
加速度优化
多项式插补
插值点
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职称材料
题名
高速激光雕刻的加速度优化控制算法及应用
被引量:
3
1
作者
傅杰
李平
机构
浙江大学工业控制技术研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2005年第3期48-51,共4页
文摘
针对高速激光雕刻提出了一种新的加速度优化控制算法,该算法将控制参数简化为三个,从而方便对噪声、动 态误差、可靠性和工作效率的控制,实现高速高精度的细腻雕刻。最后给出了采用该算法的激光雕刻样图和激光雕刻机结 构图。该加速度优化控制算法同样适用于其它类型的数控机床。
关键词
激光雕刻
高速雕刻
加速度优化
控制
Keywords
Laser sculpture
High speed sculpture
Optimal acceleration control
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
用加速度波形优化方法减少柔性机械臂残余振动
被引量:
3
2
作者
王兴松
朱建
机构
东南大学机械系
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第8期10-13,共4页
基金
国家自然科学基金 ( 5 95 85 0 0 3
5 9885 0 0 2 )
+1 种基金
国家 86 3计划 ( 86 3-2 -5 -1-2 )
国家教育部博士点基金资助项目
文摘
柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景。提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动 ,从而消除其运动终止时的残余振动的思想。通过理论推导得到残余振动计算公式 ,采用网格法对其进行优化。仿真和试验结果证明了此方法的有效性。
关键词
加速度
波形
优化
柔性机械臂
残余振动
振动控制
柔性机器人
Keywords
Acceleration optimize Flexible arm Residual vibration Vibration control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113.1 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于3-5-3多项式插补的六轴机器人轨迹优化
被引量:
2
3
作者
冯建超
鲁文其
林军华
鲁玉军
岑国建
机构
浙江理工大学机械工程学院
迈得医疗工业设备股份有限公司
宁波中大力德智能传动股份有限公司
出处
《机械与电子》
2023年第10期75-80,共6页
文摘
为了解决3次多项式轨迹规划仅能保证位移和速度保持连续,无法保证加速度保持连续,且各关节加速度轨迹在起始点存在跳变,在末端点均不为0,容易造成关节电机启停抖动的问题,提出了一种基于3-5-3多项式插补轨迹规划控制方法。在3次多项式轨迹规划的基础上,通过插入2个插值点时间t,将路径划分为3段,根据设置的插值点时间t计算得到插值函数的系数a和插值函数的表达式。实验结果表明,引入3-5-3多项式插值函数后,各关节的加速度运算能够保持连续,各关节加速度轨迹能够保证在起始点和末端点均为0且不存在跳变,可以避免启停时产生抖动的问题,保证多轴机器人启停时的稳定性。
关键词
多轴机器人
加速度优化
多项式插补
插值点
Keywords
multi-axis robots
acceleration optimisation
polynomial interpolation
interpolation points
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高速激光雕刻的加速度优化控制算法及应用
傅杰
李平
《机床与液压》
北大核心
2005
3
下载PDF
职称材料
2
用加速度波形优化方法减少柔性机械臂残余振动
王兴松
朱建
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
3
下载PDF
职称材料
3
基于3-5-3多项式插补的六轴机器人轨迹优化
冯建超
鲁文其
林军华
鲁玉军
岑国建
《机械与电子》
2023
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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