售货机升降系统S型速度控制策略

在传统三闭环控制方式下,售货机升降接货系统易因启停过程中加速度突变产生冲击,导致系统运行不平稳。针对这一问题,文中对传统升降系统加减速控制策略进行改进,加入前馈和微分负反馈,提出一种S型速度曲线控制算法。根据路径规划判别条件将S型速度曲线分为七段式、六段式和四段式3种,并给出各路径约束条件下的参数求解方法和具体执行流程。将该算法运用到升降控制系统中进行仿真和实际工况测试,实验结果表明,与传统三闭环控制相比,文中所提控制策略可以提高售货机升降系统运行的平稳性,减小冲击,使速度曲线更加柔和,并能够保持较好的跟踪性能。

七自由度机器人动力学优化

对七自由度机器人动力学性能进行研究并优化,七自由度机器人结构上具有冗余关节,可以进行容错控制,因此容错时可能会产生关节的加速度突变,从而引起系统故障甚至损坏机器人系统。为防止加速度突变引起机器人运动故障,首先进行机器人动力学建模及分析,在此基础上将求解出的加速度优化处理,将优化后的加速度进行最优化分析,有效克服了高速运动及容错时容易发生的关节加速度突变。通过实验仿真观测到该优化可以对关节角度实现快速准确的跟踪。

三次样条在卫星轨道预报插值法中的应用

在遥感遥测卫星数据接收处理系统中,通常要预先加载引导数据用于引导伺服跟踪卫星。当伺服实际需要的角度引导数据率高于已有的引导数据率时,需要用插值的方法得到引导数据。常用的插值方法有拉格朗日插值法、牛顿插值法、平均插值法等。在卫星轨道较低的情况下,上述插值法得到的引导数据表现较好,但对于高仰角轨道卫星,引导数据使用上述插值法可能会出现加速度突变,并超出伺服性能跟踪的问题。为此,文中引入了一种基于三次样条函数的引导数据插值方法,并证明该方法计算的引导数据不但平滑,而且加速度变化稳定。

基于MPU6050滤波算法的新式防盗系统

为了提高行李箱的智能性和安全性,解决行李箱安全防盗的问题,本文提出了一种基于加速度计测距的行李箱防盗系统。系统由MPU6050加速度计,STM32单片机,LM317电源模块,蓝牙模块,蜂鸣器组成。系统通过MPU6050加速度计测量行李箱异常移动的距离判断行李箱的安全状态,采用中位值平均滤波算法削弱MPU6050加速度计测量时存在的加速度漂移误差和加速度突变误差。为了更好的通过加速度拟合物体的实际运动状态,采用牛顿插值法预处理加速度数据已得到更平滑的加速度变化曲线,最后用梯形法对加速度数据作积分运算,得到物体运动的检测值。当设定时间间隔内,物体移动距离超过阈值距离,单片机将通过蓝牙模块向用户APP端发送警报。实验与仿真结果表明该防盗算法能有效提高系统的距离测量精度,降低安全状态误判的概率。

基于节点最优分布B样条的火箭弹开舱点时间估算方法

本文介绍了用基于节点最优分布B样条的算法来估算火箭弹开舱点时间的方法。利用火箭弹开舱时加速度突变的特征,找出加速度突变的时刻,从而估算出火箭弹的开舱点时间。