混合偏最小二乘回归和粒子群优化直接进给轴加速度饱和性能的优化方法

为了提高直线电机驱动进给轴的驱动性能,对进给轴的加速度饱和性能优化方法进行了研究。分析了直接进给轴驱动过程中加速度饱和性能的影响因素,提出一种混合偏最小二乘回归(PLS)与粒子群优化(PSO)的优化方法。采用正交试验设计方法分配伺服试验参数,利用激光干涉仪测量进给轴的运动时间和速度,从而构建样本库,建立基于PLS的加速度饱和性能模型,采用PSO算法辨识加速度饱和性能优化的伺服参数。搭建了直接进给轴试验平台,进行了200组样本的随机试验。结果表明,混合优化后的伺服参数具有较好的加速度饱和性能,比样本组的平均加速度饱和性能指标高68%。

移动机器人速度加速度饱和约束下的时间最优控制

针对机器人运动系统中普遍存在的速度和加速度约束,提出一种满足以上约束的机器人运动时间最优控制方法.首先,通过最优条件构造哈密尔顿函数,根据极小值原理求解时间最优控制;其次,通过相轨迹分析,证明了满足约束的时间最优控制律的形式;再次,通过求解最优时间,将满足约束的时间最优控制律转换成末端时间为最优时间的燃料最优控制律;最后,在RoboCup小型足球机器人上进行对比实验,验证了该方法在规划与实际上的一致性.

地震安全性评价中地震动衰减关系的类型及其选取

通过阐述地震安全性评价工作中地震动衰减关系的演变介绍了衰减关系的三种类型,其差别在于是否含有高频地震动震级饱和因子C3M2项和加速度近场饱和因子C5eC6M项;分析了这两个因子的由来和作用,并举实例说明,当场地所处的地震环境受高频地震动影响较小时,可忽略C3M2项的影响;而加速度近场饱和因子因包含了震源体尺度的影响,并与实际观测记录相符,是衰减关系必须包含的内容。

依托无线物联网技术的实时医疗健康监测系统

以国家自然科学基金项目"基于物联网技术的呼吸、脉搏异变及跌落的实时监测与报警的关键技术研究"为背景,提出基于无线传感器网络支持WiFi/3G/LTE协议标准中继传感节点构建的一个无处不在的实时医疗健康监测系统。在项目研究中,可穿戴式医疗传感设备是用来测量人类生命体征(如温度、血压、跌倒监测等),设备中内置的无线通信模块通过公用无线通信网络定时传输到实时医疗监测及分析系统。本文研究的架构是借助无线通信网络技术和优势,采用无线中继低功耗技术,自动计算最短路径进行测量数据传输,提高传输效率,降低功耗影响。