未知杂波下多目标跟踪AEM-PHD平滑滤波算法

针对未知杂波强度下的多目标跟踪问题,提出了加速期望最大化概率假设密度(AEM-PHD)平滑滤波算法。首先,对杂波的强度进行建模;接着,根据杂波的量测估计出杂波的个数;然后,利用高斯有限混合模型对杂波密度函数进行建模,在EM算法的基础上提出了AEM算法,将AEM算法用于高斯有限混合模型参数的估计,获得了杂波的密度函数;最后,将估计的杂波信息应用于多目标跟踪,对目标状态进行了平滑。仿真结果表明,在杂波强度未知的环境下,所提算法能准确估计出杂波的参数,具有跟踪精度高、目标数目估计准确的优点。