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题名汽车质心侧偏角融合估计方法
被引量:6
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作者
高博麟
陈慧
陈威
徐帆
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机构
同济大学汽车学院
同济大学新能源汽车工程中心
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2013年第8期716-722,共7页
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基金
国家重点基础研究发展规划项目(973计划)(2011CB711200)资助
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文摘
基于质心侧偏角的运动学与动力学估计方法,提出了一种新的质心侧偏角融合估计器。它有3个基于不同估计模型的卡尔曼子滤波器,分别独立估计横向车速,并作为初步估计结果送入主滤波器,主滤波器根据信息融合规则,对这些初步估计结果进行融合,得到全局融合估计结果,最后用它算出质心侧偏角。实车试验结果显示,相比于单一估计方法,融合估计器有更高的估计精度和对传感器信号偏差的鲁棒性。
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关键词
质心侧偏角
运动学估计法
动力学估计法
融合估计
卡尔曼滤波器
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Keywords
vehicle sideslip angle
kinematic estimation
dynamic estimation
fusion estimation
Kalman filter
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分类号
U461
[机械工程—车辆工程]
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