多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析

针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间和工作空间质量进行了分析。通过实例仿真计算得到了系统在不同工况下的动力学工作空间,并获得不同因素对系统动力学工作空间的影响规律,所得结果为进一步研究系统轨迹规划和运动稳定性提供了一定的基础。

混合型三维减振平台主体机构的运动及动力分析

采用三平移并联机构3-RRC作为三维减振平台主体机构,论文论述采用柔性关节与普通关节混合型的主体机构的结构,对原机构主动副采用常用转动副加扭簧装置外,其余转动副采用簧片结构消除了运动副间隙,提高了减振灵敏度.论文对该机构进行了位置正解、反解分析动力学分析,并讨论了运动学工作空间,动力学工作空间及弹性关节最大允许变形量,动平台的实际工作空间应为上述三者的交集,论文对该机构的整体力平衡进行了讨论,提出了解决整机力平衡的方法.