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输电线巡检机器人动力学建模与DME评价
被引量:
13
1
作者
李小彭
尚东阳
+1 位作者
李凡杰
曹伟龙
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1280-1284,共5页
以新设计的输电线巡检机器人为具体研究对象,采用D-H法推导出机器人的雅可比矩阵;然后建立输电线巡检机器人的Lagrange动力学模型,进而依据机器人动力学模型求得输电线巡检机器人的操作臂惯性矩阵,提出了基于操作臂惯性矩阵所建立的机...
以新设计的输电线巡检机器人为具体研究对象,采用D-H法推导出机器人的雅可比矩阵;然后建立输电线巡检机器人的Lagrange动力学模型,进而依据机器人动力学模型求得输电线巡检机器人的操作臂惯性矩阵,提出了基于操作臂惯性矩阵所建立的机器人动力学评价指标:动态可操作性椭球(DME:dynamic operability ellipsoid)评价指标;最后结合逆运动学的反解,建立了不同空间轨迹坐标下的动态可操作性衡量指标,获得机器人动力学性能最佳的越障轨迹.通过机器人跨越绝缘子障碍的实验证明了所提动力学评价方法的有效性.
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关键词
巡检机器人
Lagrange
动力学
动态可操作性椭球(DME)
越障轨迹
动力学评价方法
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职称材料
题名
输电线巡检机器人动力学建模与DME评价
被引量:
13
1
作者
李小彭
尚东阳
李凡杰
曹伟龙
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1280-1284,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51875092)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N170302001)。
文摘
以新设计的输电线巡检机器人为具体研究对象,采用D-H法推导出机器人的雅可比矩阵;然后建立输电线巡检机器人的Lagrange动力学模型,进而依据机器人动力学模型求得输电线巡检机器人的操作臂惯性矩阵,提出了基于操作臂惯性矩阵所建立的机器人动力学评价指标:动态可操作性椭球(DME:dynamic operability ellipsoid)评价指标;最后结合逆运动学的反解,建立了不同空间轨迹坐标下的动态可操作性衡量指标,获得机器人动力学性能最佳的越障轨迹.通过机器人跨越绝缘子障碍的实验证明了所提动力学评价方法的有效性.
关键词
巡检机器人
Lagrange
动力学
动态可操作性椭球(DME)
越障轨迹
动力学评价方法
Keywords
inspection robot
Lagrange dynamics
dynamic operability ellipsoid(DME)
obstacle trajectory
dynamic evaluation method
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
输电线巡检机器人动力学建模与DME评价
李小彭
尚东阳
李凡杰
曹伟龙
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
13
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职称材料
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