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欠驱动跳跃机器人运动规划
1
作者
刘载淳
李齐悦
+1 位作者
张校东
李林
《应用科技》
CAS
2011年第10期9-12,38,共5页
通过对欠驱动跳跃机器人的动力学模型的分析,结合机器人的雅克比矩阵及主被动关节之间的动力耦合关系,推导出了欠驱动机器人的伪逆运动学方程,对运动轨迹的优化数学模型进行降阶处理,并进行了运动规划的仿真分析.仿真结果分析表明了该...
通过对欠驱动跳跃机器人的动力学模型的分析,结合机器人的雅克比矩阵及主被动关节之间的动力耦合关系,推导出了欠驱动机器人的伪逆运动学方程,对运动轨迹的优化数学模型进行降阶处理,并进行了运动规划的仿真分析.仿真结果分析表明了该方法的正确性及有效性,该运动规划方法对其他跳跃机器人的运动规划及控制方法的研究具有一定的理论参考价值,同时,亦可推广至平面多自由度的欠驱动机器人轨迹规划的问题上.
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关键词
伪逆方程
欠驱动跳跃机器人
动力耦合关系
运动规划
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职称材料
题名
欠驱动跳跃机器人运动规划
1
作者
刘载淳
李齐悦
张校东
李林
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《应用科技》
CAS
2011年第10期9-12,38,共5页
基金
国防科学技术工业局基础研究基金资助项目(40108060302)
中央高校基础教育专项基金资助项目(HEUCF100716)
文摘
通过对欠驱动跳跃机器人的动力学模型的分析,结合机器人的雅克比矩阵及主被动关节之间的动力耦合关系,推导出了欠驱动机器人的伪逆运动学方程,对运动轨迹的优化数学模型进行降阶处理,并进行了运动规划的仿真分析.仿真结果分析表明了该方法的正确性及有效性,该运动规划方法对其他跳跃机器人的运动规划及控制方法的研究具有一定的理论参考价值,同时,亦可推广至平面多自由度的欠驱动机器人轨迹规划的问题上.
关键词
伪逆方程
欠驱动跳跃机器人
动力耦合关系
运动规划
Keywords
pseudo-inverse equations
under-actuated hopping robot
dynamic coupling effect
motion planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动跳跃机器人运动规划
刘载淳
李齐悦
张校东
李林
《应用科技》
CAS
2011
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