针对磁通蠕动效应的超导悬浮动力运动比较研究

针对超导-永磁悬浮系统,分别采用描述超导宏观电磁场本构关系的磁通流动模型和磁通流动与蠕动模型,定量模拟了自由悬浮于超导体上方永磁体的振动。通过比较研究说明磁通蠕动效应对超导悬浮动力运动的影响程度以及这一影响随超导临界电流密度、系统外加激励振幅和频率的变化规律。

机械动力运动项群构建的设想

汽车运动、摩托车运动和摩托艇运动成为一类新型的运动项目,其社会影响力与日俱增。这类运动项目的共同点是以操纵发动机为动力的机械进行竞技比赛。从运动训练学和项群训练理论的角度,探讨对机械动力运动项群的初步构建和设想。

在冲击力作用下船舶动力运动的水池模型试验研究

船舶在冲击力作用下将发和动力运动，由于冲击力较大，作用时间短，因此基于常规相似准则的模型试验不能反映其运动规律，文章探讨了冲量相同的原理，提出了冲量相似的试验方案，并且将模型试验结果与理论计算及实际试验进行对比和分析，为解决此类问题提出了合适的方法。

大型LNG动力船液舱晃荡耦合作用下运动响应计算

由于LNG动力船大量装载液化天然气,其液货装载罐体积庞大且液货装载重量巨大,其由于液货罐内的液化货物对于船体运动与水动力的影响不可忽视。本文针对1艘具有C型液货罐的LNG动力船,基于势流理论,使用三维方法开展了水动力计算研究,对船体运动做计算预报,对比分析了晃荡对于船体运动响应的影响。

面向机械动力学运动的机器人视觉去雾系统研究

从机器人系统动力学运动的角度来看,视觉感知在机器人和环境之间的智能互动中发挥着越来越重要的作用。由此,提出一种面向机械动力学运动的机器人视觉去雾系统。首先介绍了视觉反馈控制对于机器人机械动力学运动的重要性,然后基于大气散射模型,采用图像分割方法在天空区域中估计全局大气光值,并建立雾图像和透射率之间的映射关系,设计了多尺度卷积神经网络(Multi Scale Convolutional Neural Network,MS-CNN)优化场景透射率。实验结果表明,面向机械动力学运动的机器人视觉去雾方法的结果更接近于清晰图像,该方法的均方误差(Mean-Square Error,MSE)值低,表明所提出算法的失真小,图像内容更接近原始图像。

基于再生运动链的四足机器人腿部运动学和动力学研究

再生运动链连杆机构传动效率高,承载能力强,自由度少,容易实现预期的运动轨迹,基于该构型方法设计了一种多连杆的机器人单腿机构。为了获得更好的运动规律和动力学特性,研究了机器人运动学和动力学问题。首先,基于几何法和拉格朗日法分别进行了运动学和动力学的理论建模。然后,通过运动分析软件Adams进行了运动学和动力学仿真。仿真中发现了机构运动不均匀现象,通过连杆尺度调整,消除了机构的急回特性,使速度和加速度波动分别降低了约10.18%和9.8%。最后,基于Matlab的理论建模与分析软件Adams仿真进行了相互验证。由此,确定了具有运动平稳,所受冲击小和承载大特点的该机器人单腿机构方案是可行的。

冰箱翻转梁自锁力动力学仿真及优化研究

翻转梁是对开门冰箱冷藏室的重要组件,其作用是对冷藏室左右两个门体之间的缝隙进行密封,避免冷藏室冷量的泄漏。翻转梁自锁力过大或过小为典型的设计缺陷,自锁力过大导致开关门阻力大;自锁力过小导致翻转梁与门封条之间存在明显间隙,冷量泄漏风险大。针对某款对开门冰箱翻转梁自锁力过小的问题,借助仿真手段得到翻转梁内铰接轴在梁体旋转过程中的运动学行为,结合压簧的技术要求得到原始压簧的刚度系数。优化过程中,仿真分析不同刚度系数的压簧对于翻转梁自锁力的改变量,根据仿真分析结果选择具有代表性的两种压簧,最后制作压簧样件验证翻转梁的实际自锁力效果。结果表明:依据仿真分析结果最终选用的压簧消除了翻转梁处于外展状态时与左门封条之间的间隙,同时用户在左门关闭过程中的力感体验良好。

乙酰水杨酸磁性淀粉微球性能及磁动力学运动的研究

以乙酰水杨酸为功能成份,以含链淀粉70%的交联氧化磁化玉米淀粉为载体,采用喷雾干燥技术制备了磁性药物微球,并对乙酰水杨酸磁性微球结构和性能及磁动力学运动进行了研究。微球其粒径达微米级,表面结构致密,能很好地包裹功能成份,微球中功能成份乙酰水杨酸自然释放率小。磁场中的磁性微球在磁场力的作用下,都沿着磁力方向向磁极面移动,达到靶向效果。

精确运动弹性动力学分析方法的显式表达

该文从柔性体的虚位移原理出发,建立精确运动弹性动力分析方法(Kineto ElastodynamicAnalysis)的一种新表达,其运动方程计入刚体大运动与弹性变形的非线性耦合项,整体坐标系下的单元运动方程采用显式表达,避免了在方程中采用旋转变换矩阵的导数,且方程形式及系统方程的组装方式都与基于瞬时结构假设的一般运动弹性动力分析方法保持相同,只需在一般运动弹性动力分析方程中添加几项便可得到该文方程。最后,给出平面连杆机构系统的详细表达。

面向性能的汽车运动动力学模型回顾

系统介绍了面向汽车性能而建立的、用于汽车运动动力学研究的专用模型。以模型发展历史为主线,从模型功用的角度,分析了建模的迁变动机。概括阐述经典的性能模型的建模方法及特点,并分析了性能模型在汽车工业中的应用价值。最后指出面向更高频率特性仿真的具有更精细动态品质的模型是汽车运动动力学模型的发展趋势之一。

并联型工业机器人的运动弹性动力学研究

从并联型机器人的通用模型出发，引入力域内的雅可比矩阵，将中央平台之后开链部分的质量和惯性计入模型，推导出完整形式的动力学模型，建立了基于弹性理论和有限元分析的运动弹性动力学（ＫＥＤ）方程，并以天府－Ⅰ型点焊机械手为例进行了ＫＥＤ分析，编制了相应的软件，在建模时还采用了计算机符号－数值处理技术．

动力性运动诱发下肢肌肉酸痛过程中sEMG信号的特征分析

[目的]利用动力性运动负荷诱发肌肉产生延迟性酸痛,探索下肢肌肉酸痛过程中sEMG信号的变化特征。[方法]选择男性大学生10名为受试者。实验前测试受试者完成25%RM深蹲时下肢主要肌群表面肌电时域指标均方根(RMS)、积分肌电(iEMG)及频域指标中位频率(MF)和平均功率(MPF),再采用动力性运动负荷训练诱发延迟性肌肉酸痛,分别在24h、36h、48h、60h、72h时测试受试者双侧臀大肌、股二头肌、股直肌、股内侧肌、股外侧肌、胫骨前肌和腓肠肌(外侧)的RMS、iEMG、MF、MPF值,并进行对比分析。[结果]经过动力性运动诱发肌肉酸痛后,在完成25%RM负荷条件下,DOMS发生前后sEMG信号的时域指标RMS和iEMG有显著性差异(P<0.01),DOMS发生后的RMS和iEMG都呈上升趋势,且iEMG的变化幅度较RMS大;DOMS发生前后MF和MPF有显著性差异(P<0.01),DOMS发生后的MF和MPF都呈下降趋势,且MPF的变化幅度较MF大,反映出iEMG和MPF在反映疲劳程度方面比RMS和MF更为敏感。在双侧下肢协调完成固定负荷工作时双侧下肢的RMS和iEMG表现出非对称性,左侧的平均值大于右侧;通过跟踪发现在肌肉产生酸痛之后,臀大肌、股二头肌、股直肌、股内侧肌、股外侧肌、腓肠肌(外侧)、胫骨前肌的RMS在72h内随时间推移呈现出先上升后下降恢复的规律,在动力性运动诱导训练后即刻开始上升,36h时左右达峰值,之后开始下降,到72h时基本恢复到初始状态。[结论]延迟性肌肉酸痛状态即肌肉疲劳状态,其sEMG信号的变化规律与疲劳的sEMG信号变化规律相一致,时域指标RMS和iEMG都是随疲劳积累程度呈上升趋势,而频域指标MF和MPF随疲劳积累程度呈下降趋势;在双侧下肢协调完成固定负荷运动时,双侧下肢的时域指标RMS和iEMG表现出非对称性;延迟性肌肉酸痛状态下肌肉RMS的变化规律与延迟性肌肉酸痛酸痛的发生--发展--峰值--恢复过程的时间周期变化规律基本一致,这有利于教练员和运动员掌握超量恢复时期,提高训练效益。

Z021-1摆式飞剪机构运动弹性动力分析

剪切速度是摆式飞剪工作性能的重要指标之一。然而,剪切速度的提高又会使飞剪机构在运动过程中产生较大振动。本文对国产 Z021-1摆式飞剪机构进行了运动弹性动力分析,讨论了飞剪机构运动过程中的运动特性和动力特性。

大位移运动导弹圆筒在冲击波作用下的动力学与毁伤研究

该文对作空间运动的柔性导弹圆筒在冲击波作用下的动力学和毁伤问题进行了研究。采用运动弹性动力学方法对系统进行了动力学建模,建立了冲击波作用下的柔性导弹圆筒的大位移动力学方程和柔性导弹圆筒作横向二维振动的动力学方程。采用假设模态法描述柔性变形,将偏微分形式的动力学方程转化为常微分方程。在动力学分析基础上,对圆筒的强度进行了分析,考虑了筒身存在孔洞而出现的应力集中现象。最后通过1个实例数值分析了冲击波作用下的柔性导弹圆筒的动力学响应和毁伤效应。

人体膝关节运动学和动力学模型研究

以人体膝关节为研究对像,建立人体膝关节模型已经成为了一种有效的研究方式。确定了人体膝关节模型的类型,并分别对每一种类型的模型进行了简单介绍。在解剖学的基础上,重点针对人体膝关节运动学和动力学模型的类型,相应地在国内外研究现状里做了详细描述和综合分析。通过深入研究发现其优点和局限性,对存在的问题进行了总结,并提出了解决方法以及未来的发展趋势。

相对运动动力学系统Nielsen方程Mei对称性导致的一种新型守恒量

研究相对运动动力学系统Nielsen方程的Mei对称性导致的一种新型守恒量.在群的无限小变换下,给出相对运动动力学系统Nielsen方程Mei对称性的定义和判据;得到相对运动动力学系统Nielsen方程Mei对称性导致的新型结构方程和新型守恒量的表达式.

无扰载荷航天器相对运动动力学建模

为满足无扰载荷(DFP)航天器中非接触式作动器对有效载荷模块(PM)与支持模块(SM)之间相对运动的要求,本文建立了PM与SM之间的六自由度相对运动动力学模型。考虑立方构型DFP接口,分析了作用于PM与SM的力和力矩。考虑DFP航天器相对运动控制的特殊性,建立了SM相对PM的相对姿态动力学模型和PM相对SM的相对平动动力学模型,然后采用比例微分(PD)控制方法设计了DFP航天器的控制系统。数值仿真结果表明,定向状态或姿态机动过程PM与SM六自由度相对运动均满足非接触式作动器作用范围的要求,既可保证PM与SM无机械接触,又可实现对PM精确定向和姿态机动,说明六自由度相对运动动力学建模对研究DFP航天器具有重要意义。

考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划

针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法.在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的.

相对运动动力学系统的形式不变性与Lie对称性

研究相对运动动力学系统方程的形式不变性以及与Lie对称性的关系.给出系统的运动方程和形式不变性的判据方程,给出形式不变性为Lie对称性的充要条件,得到形式不变性导致守恒量的结构方程以及守恒量的形式.举例说明方程的应用.

P-CVT并列多相传动机构运动弹性动力学分析

在考虑脉动无级变速器(P-CVT)传动机构弹性和机构之间动力弹性耦合的基础上,提出多相传动机构并联工作的新观点,给出了传动机构工作状态的判断方法.基于精确KED方法,建立并列多相传动机构的运动弹性动力学模型.以典型P-CVT作为算例,对输出速度、脉动率和工作状态等动态特性进行分析.结果表明:过渡时间和脉动率随着输出轴的转动惯量增加而分别增加和减少;出现单相工作、多相工作或零相工作等多种工作状态,并联工作机构数目及历时随传动比增加而分别增加.与传统模型相比,提出的数学模型较精确地反映了P-CVT真实运动规律.