并联机构的解耦特性

提出了几个关于解耦的新概念,以期更简便有效地研究机构的解耦特性。针对某些更便于在动坐标系下描述的情况,引入了相对于传统解耦(即绝对坐标解耦)而言的动坐标解耦的概念。引入条件解耦用于描述冗余自由度为固定输出时,其他各变量间的解耦特性。所提出的概念从更普遍的意义上揭示了解耦的本质特征。在阐明新概念的基础上,给出了相应的实例予以佐证。