动态修改路径的多机器人路径规划

为了实现在动态环境下多机器人无碰撞运动,提出一个动态修改路径的两阶段协调方法。首先,建立了动态路径修改的多机器人协调框架。在动态路径修改的第一阶段使用A~*算法搜索每个机器人在静态障碍物下优化的无碰撞路径;第二阶段采用增量式A~*算法搜索动态环境下的可行路径以提高搜索效率。针对发生的冲突,综合考虑规划时间和路径长度两个因素,建立的路径修改顺序模型,选择最优的修改路径。最后,实例验证了该方法的有效性。