油菜深施肥播种机动态倾斜工况排肥性能试验

针对油菜播种机同步深施肥作业中肥料条带集中,机具受地表坡度变化等因素作用发生倾斜时,各条带施肥量变化情况不明确的问题,以油菜深施肥播种机排肥系统为研究对象,构建不同倾斜工况下肥料颗粒的动力学模型,分析机具动态倾斜对肥料颗粒流动特性的影响,利用测试平台模拟播种机在1°~5°动态倾斜作业工况,开展外槽轮排肥器各行排量一致性和总排量稳定性影响试验,并建立倾斜状态对施肥均匀性影响的数学模型。试验结果表明,播种机处于水平状态理想工况时,排肥器各行排量一致性变异系数和总排量稳定性变异系数平均为8.75%和0.89%;当播种机沿作业方向前后动态单向倾斜或俯仰,随着角度增大,排肥器各行排量一致性和总排量稳定性变异系数逐渐减小,最低可达8.35%和0.41%,说明沿作业方向的前后俯仰摆动对外槽轮排肥性能具有增益效应;而播种机沿垂直作业方向左右动态单向倾斜或往复摆动角逐渐增大时,排肥器各行排量一致性和总排量稳定性变异系数逐渐增大,往复摆动最大倾角为5°时达到最大值11.41%和2.16%。研究结果为油菜机械化播种同步深施肥作业和播种机施肥性能优化提供了参考。

髌骨倾斜角动态变化分析对髌股关节不稳定症的诊断价值

目的:探讨髌骨倾斜角动态变化分析对髌股关节不稳定症的诊断价值。方法:选取2018年1月-2019年12月本院收治的髌股关节不稳定症患者100例作为研究组,并选取本院同期接受健康体检者35例作为对照组,对所有入组人员进行核磁共振检查,记录横轴位、矢状位以及膝关节屈膝0°和30°时的髌骨倾斜角。结果:研究组外侧滑车倾斜角度小于对照组(P<0.05),研究组0°髌骨倾斜角、30°髌骨倾斜角以及倾斜角变化值均大于对照组(P<0.05);偏移加重型患者出现倾斜角增大概率均明显高于髌骨倾斜型与偏移减轻型患者(P<0.05),髌骨倾斜型患者出现倾斜角增大概率明显高于偏移减轻型(P<0.05);Wiberg分型Ⅲ型患者0°位髌骨倾斜角、30°位髌骨倾斜角均大于Wiberg分型Ⅰ、Ⅱ型患者(P<0.05)。结论:在髌骨关节不稳定症的诊断中,对髌骨倾斜角变化值进行分析具有较高的临床价值,可以结合髌骨外移比值对患者进一步诊断。

一种视觉导引AGV叉车倾斜畸变自标定方法

为了提高单目视觉自动导引叉车视觉导引精度,以及叉车对接托盘过程中实时测距,提出了一种可根据导引色带进行动态倾斜标定的方法,该方法对采集图像滤波处理后,采用增大纵向模板权值的Sobel算子提取边界,改进霍夫变换查找边线方程,通过边线方程计算地面坐标系下的透视点,进行倾斜畸变校正。实验结果表明,该方法测量精度高,可精确感知车体托盘距离,鲁棒性、实时性较好。

Continuous rotation north-finding algorithm based on constrained adaptive Kalman filter

As an orientation measurement system,north-finder has been playing a significant role in both military and civilian fields of orientation and control.In this paper,to deal with drawbacks in the conventional north-finding systems,a dynamic strategy based on continuous rotation modulation to measure the rotational angular velocity of the earth is proposed.By modeling the dynamic error,optimizing the process constraint and estimating dynamic noise,a method combining delay compensation and hardware adjustment,and a constrained adaptive Kalman filter(CAKF)algorithm are designed for the north-finding strategy.According to simulation and experiments,the proposed algorithm can achieve the high-precision north-finding with robust and anti-noise performance.