一种机器人仿生气味源定位策略

基于扁形虫动态刺激反应和生物趋激性行为,提出了一种机器人仿生味源定位算法,该算法不需要检测风向信息和气体绝对浓度信息.机器人使用该算法可以自主进行味源搜索定位,在高斯模型环境下机器人跟踪气味烟羽的实验仿真说明该算法具有简单、搜索速度快、效率高的优点.

一种基于模糊逻辑算法的移动机器人仿生气味源空间定位方法

针对机器人嗅觉功能的研究,提出一种基于模糊逻辑算法的机器人仿生气味源空间定位方法。算法通过模拟生物动态刺激反应的择优行为控制机器人搜寻气味源,相比于需获得气体绝对浓度值和风向、风速信息的算法,该算法只需通过检测浓度变化率便可使机器人对气味源进行自主定位。针对机器人实际所处环境设计一个模糊控制器并确定模糊控制器的输入、输出变量以及各自的语言值,根据相对于机器人不同位置的浓度变化率大小指定相应的模糊控制规则。MATLAB仿真结果表明设计提出的模糊逻辑算法对机器人仿生气味源空间定位具有很好的适用性与鲁棒性,能使机器人更快、更准确的搜索到气味源。

儿童近视进展与调节功能的关系

目的:研究儿童在近视进展过程中调节功能的变化,分析调节功能在近视进展中的作用。方法:观察随访21名进展性近视儿童,年龄(11.1±1.5)岁,分别在入组及2年随访时测量受试者调节功能参数,如远距调节灵活度、动态调节刺激-反应曲线(ASRC)。结果:21名受试者2年后,平均近视进展(-1.55±0.58)D,差异有统计学意义(t=12.24,P<0.01)。随访前后,远距调节灵活度、ASRC相关参数(ASRC斜率、0~6 D的调节滞后面积、客观调节幅度)差异均无统计学意义(P>0.05)。调节滞后量仅在调节刺激为4 D时的差异有统计学意义(t=-2.018,P=0.048),其余0~6 D调节刺激下调节滞后量差异均无统计学意义(P>0.05)。多元线性回归分析发现,近视进展仅与年龄呈正相关(R^2=0.186,P=0.029)。结论:在儿童近视进展过程中,调节功能保持相对稳定。近视进展与调节参数无关,受年龄影响,年龄越小,近视进展越快。