针对跳点搜索(jump point search,JPS)算法在寻路过程中所存在的路径拐点多、中间搜索跳点数多、寻找跳点的过程中扩展节点数多和寻路时间较长等问题,提出改进双向动态JPS算法。改进算法动态定义正、反扩展方向上的目标点,动态定义启发...针对跳点搜索(jump point search,JPS)算法在寻路过程中所存在的路径拐点多、中间搜索跳点数多、寻找跳点的过程中扩展节点数多和寻路时间较长等问题,提出改进双向动态JPS算法。改进算法动态定义正、反扩展方向上的目标点,动态定义启发函数,并利用动态约束椭圆对算法的扩展区域加以限制,以区分椭圆内、外区域的扩展优先级。在算法从起点和目标点两个方向上分别向对方进行扩展的过程中,以寻找到的新的代价最小点为新椭圆的焦点,椭圆的方位和约束区域也随之动态调整。仿真结果表明,经过优化改进的双向动态JPS算法在一般地图中有一定的表现,在障碍物较少且目标点距离起点较近的室内环境地图中表现尤为良好。展开更多
提出一种基于控制点的分层双向动态规划立体匹配算法.首先,利用改进Volum etric迭代算法获取具有高可靠度的控制点,将其作为具有正确视差的匹配点.其次,在高可靠度控制点的指导下,利用分层双向动态规划算法在DSI(d isparity-space im a...提出一种基于控制点的分层双向动态规划立体匹配算法.首先,利用改进Volum etric迭代算法获取具有高可靠度的控制点,将其作为具有正确视差的匹配点.其次,在高可靠度控制点的指导下,利用分层双向动态规划算法在DSI(d isparity-space im age)视差空间图中进行初匹配,进而在Delta DSI(delta d isparity-space im age)视差变化空间图中进行精匹配,从而获取高密度视差图.实验结果表明,该算法不仅可以改善传统直接动态规划立体匹配算法产生的带状条纹瑕疵,而且计算速度较快,匹配结果也优于传统动态规划的匹配结果.*展开更多
文摘针对跳点搜索(jump point search,JPS)算法在寻路过程中所存在的路径拐点多、中间搜索跳点数多、寻找跳点的过程中扩展节点数多和寻路时间较长等问题,提出改进双向动态JPS算法。改进算法动态定义正、反扩展方向上的目标点,动态定义启发函数,并利用动态约束椭圆对算法的扩展区域加以限制,以区分椭圆内、外区域的扩展优先级。在算法从起点和目标点两个方向上分别向对方进行扩展的过程中,以寻找到的新的代价最小点为新椭圆的焦点,椭圆的方位和约束区域也随之动态调整。仿真结果表明,经过优化改进的双向动态JPS算法在一般地图中有一定的表现,在障碍物较少且目标点距离起点较近的室内环境地图中表现尤为良好。
文摘提出一种基于控制点的分层双向动态规划立体匹配算法.首先,利用改进Volum etric迭代算法获取具有高可靠度的控制点,将其作为具有正确视差的匹配点.其次,在高可靠度控制点的指导下,利用分层双向动态规划算法在DSI(d isparity-space im age)视差空间图中进行初匹配,进而在Delta DSI(delta d isparity-space im age)视差变化空间图中进行精匹配,从而获取高密度视差图.实验结果表明,该算法不仅可以改善传统直接动态规划立体匹配算法产生的带状条纹瑕疵,而且计算速度较快,匹配结果也优于传统动态规划的匹配结果.*