基于图像处理的室内巡检机器人坐标提取方法研究

为获取室内安全走道中的障碍物信息,以引导巡检机器人进行自主作业,提出一种基于分布式远程通信与二维坐标提取的地图更新方法。控制ROS(Robot Operating System)机器人基于Gmapping算法创建全局先验地图,用于巡检机器人的轨迹规划;若检测到新增障碍物,通过图像处理方法获取障碍物位置坐标,并将其作为标记点,引导机器人进行局部建图,从而实现对原始地图的更新。试验结果表明,该方法具有一定的可行性。