动态环境中的飞行器实时三维航迹规划方法研究

本文提出了一种新的飞行器三维航迹规划方法— SDS。该方法能够在具有预先未知威胁的飞行环境中在线实时航迹规划。当飞行器上装备的探测器探测到飞行环境中有预先未知的威胁出现时 ,根据探测到的信息及时更新威胁数据。 SDS根据新的环境信息局部修正受到影响的航迹段来获得新的全局最优航迹。在每一时刻考虑当前已知的信息下 。

飞行器多任务在线实时航迹规划

针对不确定环境中的飞行器多任务航迹规划问题展开研究,提出了一种基于飞行路线图的两阶段航迹规划框架,航迹规划分成学习和查询两个阶段,环境信息和飞行器约束条件分阶段体现。在该框架下,通过采用一种混合多任务动态航迹规划方法,分别在稀疏路线图上实时搜索初始航迹和在精细路线图上启发式搜索后备航迹,能够在具有预先未知威胁、可变飞行任务的战场环境中实时生成三维航迹。

一种飞行器在线航迹重规划算法

提出一种动态稀疏A 搜索 (DSAS)算法 ,该算法能够在具有预先未知威胁的飞行环境中实现航迹在线实时重规划 .当飞行器上装备的探测器探测到飞行环境中有预先未知的威胁出现时 ,DSAS根据新的环境信息局部修正受到影响的航迹段来获得新的航迹 .