飞行员动态空间表征建构的策略研究

运用动态视觉空间工作记忆任务探讨了飞行员和对照组的动态空间表征的建构特征。从两个方面考察策略运用:(1)在客体运动轨迹表征反应选择项上,根据客体运动轨迹的几何特征将选择项设置为整体型策略和局部型策略;(2)有关策略运用的问卷测试。结果发现,在完成运动轨迹的动态工作记忆时,飞行员更多采用整体策略,控制组更多采用局部。结果提示具有较高空间能力的飞行员在合并运动刺激元素、整合客体表征转化为整体表征时具有优势。最后提出"延时动态空间表征"表达运动客体运动轨迹表征,其空间构型依赖于一段时间的客体运动特性的积累。

2自由度绳索牵引并联机器人的高速点到点轨迹规划方法

合理的轨迹规划方法可以提高机器人运动控制的平稳性、快速性和工作效率。当前绳索牵引并联机器人的轨迹规划方法主要采用多项式函数和三角函数满足平稳性要求,但规划算法复杂、快速性较差。针对一种2自由度绳索牵引并联机器人,根据动力学模型推导绳索拉力的单向性约束条件,提出一种新的点到点轨迹规划方法——S型-梯形组合规划方法。考虑到具体的点到点轨迹包含若干个需要依次到达的目标点,构成起始段、中间段和终止段三种不同的运动段,故采用S型-梯形组合规划方法分别设计这三种运动段的速度曲线,使得机器人在起始点和终止点的加速度为零,而中间若干点的加速度不为零,实现动态轨迹规划。仿真试验表明所提出的规划方法不仅可以满足绳索拉力的单向性约束条件,且加速度为简单的一次曲线,可以实现高速的点到点运动。