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建设监理系统的动态平衡控制
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作者 孙强 赵大鹏 《建设监理》 2004年第3期63-64,共2页
通过分析动态平衡控制在监理工作中的必要性、重要性、普遍性,以及在实际工作中应用的实例和方法,阐明了建设监理系统的动态平衡控制的思路。
关键词 建设监理系统 动态平衡控制 工程进度控制 工程管理
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高效浓密机浓缩过程动态平衡控制研究 被引量:5
2
作者 邱镜煌 钟思见 陈聪 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2019年第1期124-128,共5页
基于高效浓密机浓缩机理,分析了料浆絮凝沉降过程,将料浆的分布状态划分为5个区域。以高效浓密机出浆过程中4种不同状态为基准,描述了不同状态下各区域的动态变化情况。利用压缩层和浓缩层高度与料床高度和重量的对应关系,提出了高效浓... 基于高效浓密机浓缩机理,分析了料浆絮凝沉降过程,将料浆的分布状态划分为5个区域。以高效浓密机出浆过程中4种不同状态为基准,描述了不同状态下各区域的动态变化情况。利用压缩层和浓缩层高度与料床高度和重量的对应关系,提出了高效浓密机浓缩过程动态平衡控制措施,并通过应用实例计算出底流浓度为70%~71%时,对应流量为93.78~105.98 m3/h,料床高度与重量分别不低于15.41%和13.45%。工程运用结果表明,在满足料床高度与重量的情况下,底流流量基本控制在93.58~103.61m3/h,底流浓度范围基本在69.7%~71.2%,理论计算结果与实际情况基本吻合,可满足生产要求。 展开更多
关键词 高效浓密机 动态平衡控制 底流浓度 底流流量
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双足行走机器人多舵机控制及动态平衡研究 被引量:5
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作者 高飞 王太杰 +1 位作者 吴攀 林俊杰 《高校实验室工作研究》 2012年第1期117-119,共3页
本文主要探讨双足行走机器人行走过程中多自由度,多舵机控制方法,以及通过动态平衡控制增强机器人站立稳定性和动作稳定性等问题。将动态平衡控制程序撰写于AT89C2051开发环境中,机器人行走时,利用脚底压力传感器采集压力值,计算实际重... 本文主要探讨双足行走机器人行走过程中多自由度,多舵机控制方法,以及通过动态平衡控制增强机器人站立稳定性和动作稳定性等问题。将动态平衡控制程序撰写于AT89C2051开发环境中,机器人行走时,利用脚底压力传感器采集压力值,计算实际重心与期望重心的误差,通过模糊控制器将双足机器人重心控制于支撑多边形范围内,使双足机器人行走时更加稳定。 展开更多
关键词 双足机器人 多舵机控制 动态平衡控制 模糊控制
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建设监理系统的动态平衡控制 被引量:1
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作者 孙强 赵大鹏 《建筑经济》 北大核心 2004年第8期85-87,共3页
文章分析了动态平衡控制在监理工作中的必要性、重要性、普遍性,阐明了建设监理系统的动态平衡控制。
关键词 建设监理系统 动态平衡控制 应用
原文传递
二足机器人之动态平衡研究
5
作者 王仲淳 倪世铨 +3 位作者 黄加庆 李明哲 郑晖腾 郭怡均 《智能系统学报》 2009年第5期463-470,共8页
主要探讨二足机器人(biped robots)行走或受到外力干扰时,通过动态平衡控制使机器人行走更趋稳定,并增强站立时稳定性.二足机器人动态平衡之实现,主要是将动态平衡控制程序撰写于Nios II发展环境中,当二足机器人行走时,利用脚底压力传... 主要探讨二足机器人(biped robots)行走或受到外力干扰时,通过动态平衡控制使机器人行走更趋稳定,并增强站立时稳定性.二足机器人动态平衡之实现,主要是将动态平衡控制程序撰写于Nios II发展环境中,当二足机器人行走时,利用脚底压力传感器取得压力值,运算及判断二足机器人实际重心是否落在二足机器人支撑多边形范围内,并计算实际重心与期望重心之误差,以模糊控制器将二足机器人重心控制于支撑多边形范围内,使二足机器人行走时能够更加稳定,实验结果表明该方法是有效的. 展开更多
关键词 二足机器人 动态平衡控制 模糊控制
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两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制 被引量:34
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作者 阮晓钢 任红格 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第1期99-101,共3页
针对高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的两轮自平衡移动机器人系统,采用Lagrange方程推导出动力学模型,对其进行稳定性和可控性判断,并利用LQR和龙伯格极点配置的方法在此模型的基础上对两轮自平衡机器人的姿态和速度进行控制,... 针对高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的两轮自平衡移动机器人系统,采用Lagrange方程推导出动力学模型,对其进行稳定性和可控性判断,并利用LQR和龙伯格极点配置的方法在此模型的基础上对两轮自平衡机器人的姿态和速度进行控制,可获得较为稳定的动态平衡过程。给出了数学模型推导的具体步骤,分别采用以上两种方法进行了仿真研究和比较。仿真实验结果表明,这两种控制方法对机器人的稳定性控制都是有效的。其中龙伯格极点配置控制方法使系统的跟踪速度更快、稳定性更高,具有较高的实际应用价值。 展开更多
关键词 两轮自平衡移动机器人 动力学模型 线性二次型调节器 龙伯格极点配置 动态平衡控制
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浅谈供热系统的平衡调节
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作者 王俊红 常全旺 《区域供热》 2010年第2期60-62,共3页
怎样进一步做好供热节能减排工作,又保证供热采暖效果,是供热行业不断研究的课题。本文谈一谈通过热源、热网、换热站间的同步动态平衡调节,进一步做好均衡供热,从而为实现用户室温的相对稳定,为进一步达到节能、经济、稳定运行打好基础。
关键词 时间差 动态平衡复合控制 经济运行
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一种可载人行走的双轮机器人 被引量:5
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作者 刘大亮 孙汉旭 贾庆轩 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期416-420,共5页
研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机.介绍了机器人的工作原理和机构组成,分析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略.该机器人具有体积小、结构紧凑、安全... 研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机.介绍了机器人的工作原理和机构组成,分析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略.该机器人具有体积小、结构紧凑、安全性高的特点.实验结果表明,该机器人具有载人行走的能力,能够有效地实现机器人的动态平衡控制. 展开更多
关键词 动态平衡控制 载人机器人 开放式控制系统
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Dynamic balancing with rotating radial electromagnetic force
9
作者 李勇 陆永平 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2004年第1期87-90,共4页
A method of producing rotating radial electromagnetic force with a separable structure is proposed, and an experimental model was designed on which open loop vibration control experiments were carried out. Experimenta... A method of producing rotating radial electromagnetic force with a separable structure is proposed, and an experimental model was designed on which open loop vibration control experiments were carried out. Experimental results prove that the electromagnetic force designed has a constant magnitude and an uniform speed, and the idea of using an electromagnetic force as an active control in automatic balancing is correct in principle, and practicable in engineering. 展开更多
关键词 electromagnetic force balancing digital phase shifting
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Methods for Calculating Activation Energies of Ideal Gases
10
作者 Richard Martin Gibbons 《Journal of Energy and Power Engineering》 2018年第2期74-79,共6页
The previous paper Ref. [1] showed how to calculate activation energies for ideal gas reactions from the CDF (cumulative distribution function) of the MBD (Maxwell Boltzmann Distribution) and the heat capacity dat... The previous paper Ref. [1] showed how to calculate activation energies for ideal gas reactions from the CDF (cumulative distribution function) of the MBD (Maxwell Boltzmann Distribution) and the heat capacity data of the components. The results presented here show comparisons of activation energies of four ideal gases calculated in that way with those calculated from the ND (Normal Distribution) and its CDF. The evaluation of the CDF for the MBD in Ref. [1] required extensive numerical integrations for each substance. In this paper this method of calculating activation energies is generalised, by showing the CDF is a unique function, independent of temperature and composition, enabling the CDF to be presented graphically or in tabular form. These activation energies are compared to those calculated from the ND and its CDF. The MBD is related to the ND because it has a generating function which is shown here to have the simple form (1-kT)-1.5. The activation energies obtained from the CDF of the ND are shown to agree ca. 5-7% with those obtained directly from the MBD. Because existing thermodynamic treatments are based on average properties, they cannot give either a complete account of thermodynamic controlled and kinetic controlled equilibrium states or explain transitions between them. Complete treatments must include effects from the MBD which are the causes of kinetic controlled equilibrium. The basis for a complete treatment is outlined, which includes the standard deviations and activation energies. 展开更多
关键词 THERMODYNAMICS statistical mechanics EQUILIBRIUM reactions of ideal gases.
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Controlling Nonlinear Dynamics in Continuous Crystallizers
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作者 Victoria Gamez-Garcia Eusebio Bolanos-Reynoso +1 位作者 Oscar Velazquez-Camilo Hector Puebla 《Journal of Mathematics and System Science》 2012年第1期45-52,共8页
Crystallization is used to produce vast quantities of materials. For several applications, continuous crystallization is often the best operation mode because it is able to reproduce better crystal size distributions ... Crystallization is used to produce vast quantities of materials. For several applications, continuous crystallization is often the best operation mode because it is able to reproduce better crystal size distributions than other operation modes. Nonlinear oscillation in continuous industrial crystallization processes is a well-known phenomenon leading to practical difficulties such that control actions are necessary. Nonlinear oscillation is a consequence of the highly nonlinear kinetics, different feedbacks between the variables and elementary processes taking place in crystallizers units, and the non-equilibrium thermodynamic operation. In this paper the control of a continuous crystallizer model that displays oscillatory behavior is addressed via two practical robust control approaches: (i) modeling error compensation, and (ii) integral high order sliding mode control. The controller designs are based on the reduced-order model representation of the population balance equations resulting after the application of the method of moments. Numerical simulations show good closed-loop performance and robustness properties 展开更多
关键词 CRYSTALLIZATION continuous crystallization population balances nonlinear dynamics robust model-based control
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