基于换位原理与模糊推理的障碍物动态意图预测的研究

碰撞规避问题是移动机器人路径规划中的关键技术，它是实现两个或多个机器人的无碰撞运动。足球机器人路径规划是在未知环境下的动态碰撞规避问题。讨论利用换位原理，根据当前状态，预测障碍物的动态意图，将意图信息量进行模糊划分，通过模糊推理，从而确定足球机器人的路径取向。文中最后给出了基于换位原理和模糊推理的碰撞规避算法和仿真结果。