基于机器视觉的阀口袋动态拾取系统设计

目的为了解决粉体包装领域自动化程度低且工作环境对人体有较大危害的问题,设计一种阀口袋动态拾取系统。方法首先分析阀口袋动态拾取系统软硬件设计和工作过程;然后,分析相机图像坐标到机器人世界坐标的转换关系、手眼标定过程,以及对采集到的图像进行畸变校正、滤波等图像处理过程;最后,采用基于卡尔曼滤波算法对流水线上运动的阀口袋实现定位和拾取。结果实验表明,机器人能够对输送机上的阀口袋实现定位和动态拾取,拾取误差小于1mm,连续运行情况下可实现每分钟5~7袋的上袋速度。结论该拾取系统运行稳定,具有较高的运行效率和拾取精度。

船舶电子海图目标信息快速检索方法

为帮助船舶快速规避碍航物,提出电子海图目标信息快速检索方法。首先,采用墨卡托投影方法对电子海图实施投影转换,从中取得电子海图地理经纬度,并构建索引数据结构表,依据表中的前3项要素获取电子海图完整信息,从而确定目标信息检索区域。在采集目标信息数据后,提取其中的语义关联指向特征,将其用于指向性索引路径,从而实现目标信息快速检索。实验结果表明,该方法具有实时性强、有效性高的应用优势。