运动加速度抑制的动态步长梯度下降姿态解算算法

为了提高微型四旋翼飞行器在强机动、高速运动情况下的姿态解算性能,提出了一种对运动加速度抑制的动态步长梯度下降姿态融合算法.该算法对强机动运动过程中机体产生的运动加速度进行抑制处理,消除运动加速度对姿态解算的不利影响,提高了微型四旋翼飞行器姿态解算的跟踪精度;对高速运动过程中梯度下降法的梯度步长进行动态处理,使得算法步长与四旋翼飞行器的运动合角速度成正比,增强了微型四旋翼飞行器姿态解算的动态性能.为了验证本文所设计算法的可行性和有效性,基于STM32单片机搭建微型四旋翼实验平台系统.实时在线性能实验结果表明,所设计算法提高了微型四旋翼飞行器在强机动、高速运动情况下的姿态跟踪精度、动态性能及增强姿态融合算法的抗干扰性,保证了微型四旋翼飞行器的稳定飞行.

船舶定线制事故相对多发航段的判别

船舶定线制在我国的成功实践,充分体现了其在规范船舶交通流,减少航行事故等方面的重要作用。但由于通航环境复杂或设计方案不够完善等原因,船舶定线制航道上可能存在一些危险因素集中的区域,造成这些航段上的事故相对多发。根据船舶定线制航道上的事故数据,应用动态步长法和累计频率曲线法,结合当量事故概念,进行事故相对多发航段的判别。船舶定线制事故相对多发航段的科学判别,将有助于进一步分析事故多发原因,提高船舶定线制有效性。同时,因船舶定线制航线一般与传统航路一致,本方法也可用于船舶定线制设计阶段的事故多发航段分析,为优化定线制的设计方案提供参考。