轧辊偏心动态死区法的研究与应用

为防止轧辊偏心引起GM-AGC(Gauge Meter Automatic Gauge Control)系统误动作导致厚差精度恶化,某铝厂引进的热精轧机组GM-AGC系统中采用了轧辊偏心动态死区法。给出动态死区法的设计思想及其构成;结合轧辊偏心信号的特点,分析动态死区的工作原理;根据GM-AGC系统的调节过程,推导引起GM-AGC系统误动作的厚度偏差与实际轧制力变化量的关系,从而解释动态死区设置的转换系数。实际应用效果表明,动态死区的死区宽度随着合成轧辊偏心信号的状态而变化,有效抑制了GM-AGC系统的误动作,阻止了厚差精度恶化,且能够适应轧制速度发生变化的情况。

基于行为的多机器人任意队形的控制

针对多机器人队形优化控制任务,提出一种快速收敛的机器人任意队形的控制算法。各机器人在奔向目标的过程中以队形的几何中心为参考点,自主地确定队形向量。在保持队形的过程中,采用动态死区法,通过对各个区域大小的控制达到对机器人速度的控制,维持规定队形。采用反向避碰、切线避障,根据各机器人间的位置,引入整体队形向量约束机器人的方向,达到机器人整体队形的方向与机器人运动方向一致。实验结果表明该算法可以快速、有效地完成各种编队任务。