基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法研究

针对无人船在未知海洋环境下的避碰问题,提出了一种基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法。为了使无人船能够在沿预先规划路径航行的同时规避障碍物,采用了一种基于集合制导算法的无人船航行模式切换策略。当满足一定条件时,该策略能够使无人船在路径跟随模式和避碰模式之间进行切换,以实现航迹跟踪控制与避碰路径规划相结合;同时考虑到船舶自身的操纵性能,设计了一种基于动态窗口约束的反应式避碰方法。仿真试验表明,在满足国际海上避碰规则的前提下,该方法能够使无人船在沿预设路径航行的同时,有效地规避障碍物。

改进的DWCS算法及其在弱硬实时系统中的应用

针对动态窗口约束调度算法中,单个任务到达调度处理节点时,系统存在着无效计算的缺点,本文提出了一个改进算法。该算法在保留原有算法优良性能的同时,能够降低计算复杂性,提高系统的性能。并证明了DWCS算法可以用于一般的弱硬实时系统中。