一种考虑机器人尺寸约束的动态窗避障方法

针对大部分反应式避障算法未考虑机器人尺寸约束导致机器人无法通过障碍物间可行通道的问题,提出了一种复杂环境下考虑机器人尺寸约束的动态窗避障方法。利用激光雷达提供的精确测距信息,通过探索机器人运动前方的可通行区域,避免陷入"U"型等局部最小区域;以障碍物间可行通道的宽度与机器人自身尺寸间的关系作为新的引导,构造目标函数,提高机器人对穿越路径上有限宽度可行通道的决策能力。仿真实验验证了该方法能避免局部最小问题、利于全局路径优化,提高了机器人在可行狭窄通道间的穿越避障能力,表明该方法具有有效性。

面向延误情景的机场停机位优化分配研究

阐释了停机位优化分配的国内外研究现状,建立了延误事件函数,并结合动态时间窗模型,制定出基于航班延误下的停机位分配方法。通过国内某机场的部分航班数据进行算例验证,结果显示:此停机位优化分配模型更加高效、便捷,且误差率也在允许范围内。