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捷联惯导动态粗对准算法研究与仿真
被引量:
11
1
作者
夏家和
秦永元
游金川
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第4期967-970,共4页
动态环境下无法直接根据陀螺和加速度计的输出计算出姿态阵。针对这一问题,研究了一种基于重力加速度和惯性坐标系的粗对准算法。算法以初始时刻的导航系和机体系为基础,定义两个与其重合的惯性坐标系,利用重力加速度在这两个惯性坐标...
动态环境下无法直接根据陀螺和加速度计的输出计算出姿态阵。针对这一问题,研究了一种基于重力加速度和惯性坐标系的粗对准算法。算法以初始时刻的导航系和机体系为基础,定义两个与其重合的惯性坐标系,利用重力加速度在这两个惯性坐标系中的投影来构造观测向量,通过q-method求解Wahba问题确定初始时刻的姿态阵。而导航坐标系的变化可根据地理位置信息、地球自转角速度和时间信息来计算,机体系的变化亦可通过陀螺信息实时跟踪,因而就能确定对准完成时刻的姿态阵。理论分析和仿真表明,该方法能有效解决捷联惯导的动态粗对准问题。
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关键词
动态粗对准
姿态矩阵
Wahba问题
惯性坐标系
下载PDF
职称材料
题名
捷联惯导动态粗对准算法研究与仿真
被引量:
11
1
作者
夏家和
秦永元
游金川
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第4期967-970,共4页
基金
国防科技重点预研项目(51309060401)
文摘
动态环境下无法直接根据陀螺和加速度计的输出计算出姿态阵。针对这一问题,研究了一种基于重力加速度和惯性坐标系的粗对准算法。算法以初始时刻的导航系和机体系为基础,定义两个与其重合的惯性坐标系,利用重力加速度在这两个惯性坐标系中的投影来构造观测向量,通过q-method求解Wahba问题确定初始时刻的姿态阵。而导航坐标系的变化可根据地理位置信息、地球自转角速度和时间信息来计算,机体系的变化亦可通过陀螺信息实时跟踪,因而就能确定对准完成时刻的姿态阵。理论分析和仿真表明,该方法能有效解决捷联惯导的动态粗对准问题。
关键词
动态粗对准
姿态矩阵
Wahba问题
惯性坐标系
Keywords
dynamic coarse alignment
attitude matrix
Wahba problem
inertial coordination
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
捷联惯导动态粗对准算法研究与仿真
夏家和
秦永元
游金川
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010
11
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