基于视觉的多自主移动机器人动态编队技术研究

目的:针对多自主移动机器人动态编队过程中,机器人产生的位置和角度误差问题,提出一整套基于视觉相机的空间坐标计算方法。方法:首先搭建出一套相机测距定位系统,介绍系统中各部分的构成及对应的职能;其次,构建出三位空间坐标系,详细介绍坐标系中关键数据的测算过程和计算公式;最后,搭建出含有多自主移动机器人的编队系统,对上述坐标角度计算方法进行测试和验证。结果:实验结果表明,机器人坐标角度的计算符合设计预期,良好地实现了整个编队过程。结论:基于视觉的多自主移动机器人动态编队技术符合工程应用要求。

飞航导弹高动态自主编队协同控制系统的建立与仿真

为了提高多枚飞航导弹自主编队低空突防综合作战效能,建立了由编队队形控制及编队离入队管理等模块组成的高动态自主编队协同控制系统,有效地解决高动态自主编队下导弹编队队形动态变化、编队管理复杂、编队导弹出现网络故障或机械故障等问题。半物理仿真系统实验结果表明,飞航导弹高动态自主编队协同控制方法满足编队实时性、自主性和高动态性要求。

基于生物刺激神经网络的多机器人编队方法

多机器人编队控制是多机器人协作领域的重要研究内容之一,如何实现多机器人朝同一目标移动的同时保持队形是多机器人编队的一个热点和难点问题。针对这一问题,提出一种新的基于生物刺激神经网络的多机器人动态编队方法,采用基于leader-referenced编队模型实时计算各机器人的虚拟目标位置,利用生物刺激神经网络进行机器人导航。最后进行仿真实验,实验结果表明该方法在实现多机器人实时避障并保持队形的同时,朝同一目标移动,而且可以很快实现队形变换,具有较好的实时性和灵活性。