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题名基于视觉的多自主移动机器人动态编队技术研究
被引量:1
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作者
张云龙
王清珍
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机构
郑州科技学院
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出处
《人工智能与机器人研究》
2021年第1期29-36,共8页
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文摘
目的:针对多自主移动机器人动态编队过程中,机器人产生的位置和角度误差问题,提出一整套基于视觉相机的空间坐标计算方法。方法:首先搭建出一套相机测距定位系统,介绍系统中各部分的构成及对应的职能;其次,构建出三位空间坐标系,详细介绍坐标系中关键数据的测算过程和计算公式;最后,搭建出含有多自主移动机器人的编队系统,对上述坐标角度计算方法进行测试和验证。结果:实验结果表明,机器人坐标角度的计算符合设计预期,良好地实现了整个编队过程。结论:基于视觉的多自主移动机器人动态编队技术符合工程应用要求。
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关键词
坐标系
定位
机器人
动态编队
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名飞航导弹高动态自主编队协同控制系统的建立与仿真
被引量:6
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作者
穆晓敏
吴森堂
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2010年第4期59-63,共5页
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基金
"十一五"国防基础科研基金资助(A2120060668)
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文摘
为了提高多枚飞航导弹自主编队低空突防综合作战效能,建立了由编队队形控制及编队离入队管理等模块组成的高动态自主编队协同控制系统,有效地解决高动态自主编队下导弹编队队形动态变化、编队管理复杂、编队导弹出现网络故障或机械故障等问题。半物理仿真系统实验结果表明,飞航导弹高动态自主编队协同控制方法满足编队实时性、自主性和高动态性要求。
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关键词
高动态自主编队
编队协同控制
编队队形控制
离入队管理
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Keywords
high-dynamic autonomous formation
formation cooperative control
formation control
leave-join formation management
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分类号
TJ761.5
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名基于生物刺激神经网络的多机器人编队方法
被引量:1
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作者
仰晓芳
倪建军
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机构
河海大学计算机与信息学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2013年第5期1298-1300,1304,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61203365)
江苏省自然科学基金资助项目(BK2012149)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011B04614)
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文摘
多机器人编队控制是多机器人协作领域的重要研究内容之一,如何实现多机器人朝同一目标移动的同时保持队形是多机器人编队的一个热点和难点问题。针对这一问题,提出一种新的基于生物刺激神经网络的多机器人动态编队方法,采用基于leader-referenced编队模型实时计算各机器人的虚拟目标位置,利用生物刺激神经网络进行机器人导航。最后进行仿真实验,实验结果表明该方法在实现多机器人实时避障并保持队形的同时,朝同一目标移动,而且可以很快实现队形变换,具有较好的实时性和灵活性。
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关键词
动态编队
生物刺激神经网络
机器人导航
多机器人协作
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Keywords
dynamic formation
biological inspired neural network
robot navigation
muhi-robot cooperation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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