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基于动态视场的深度启发改进3维A*算法
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作者 黄书峤 伍锡如 黄国明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期513-523,共11页
针对A*算法在山地场景下因启发函数建模不准确导致搜索效率低的问题,提出基于动态视场的深度启发改进3维A*算法。该改进A*算法以一种深度启发网络构建启发函数模型,并从泛化能力和建模精度两方面优化模型的性能。在提高泛化能力方面,设... 针对A*算法在山地场景下因启发函数建模不准确导致搜索效率低的问题,提出基于动态视场的深度启发改进3维A*算法。该改进A*算法以一种深度启发网络构建启发函数模型,并从泛化能力和建模精度两方面优化模型的性能。在提高泛化能力方面,设计一种局部动态视场模型,增强深度启发网络对关键地形信息的抓取能力,进而使其适应各种不同地形场景;在提高建模精度方面,设计一种基于距离权重因子的损失函数模型,缩小3维场景下深度启发网络对远距离路径的代价估计偏差。仿真实验表明,所提出的算法相比于现有基于深度学习法改进的A*算法,在3维场景下的路径代价预测精度平均提高45.2%,平均搜索效率提升12.8%,平均路径质量提升1.2%;对比现有基于经验建模法改进的A*算法,搜索效率亦有明显提高。 展开更多
关键词 3维路径规划 A*算法 启发函数 动态视场 山地移动机器人
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毫米波制导导弹系统误差及捕获概率研究 被引量:14
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作者 王军 谷良贤 +2 位作者 王博 田野 李鹏 《航空计算技术》 2012年第5期25-27,32,共4页
分析了毫米波制导导弹系统误差源及其分布特性,该误差直接决定所需导引头动态视场的大小;对导引头动态视场的影响因素进行了分析,并计算了导引头在不同条件下的动态视场,基于此计算了导引头捕获概率。研究结果可以直接应用于毫米波制导... 分析了毫米波制导导弹系统误差源及其分布特性,该误差直接决定所需导引头动态视场的大小;对导引头动态视场的影响因素进行了分析,并计算了导引头在不同条件下的动态视场,基于此计算了导引头捕获概率。研究结果可以直接应用于毫米波制导导弹的工程研制,并且可以对同类的自寻的导弹工程研制起借鉴作用。 展开更多
关键词 导航、制导与控制 弹目位置散布 动态视场 捕获概率
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288×4热像仪扫描速度与系统积分时间的匹配研究 被引量:5
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作者 范宏波 唐麟 潘顺臣 《红外技术》 CSCD 北大核心 2007年第1期4-7,共4页
通过对特定视场条件下扫描型288×4红外热成像系统的扫描成像过程的分析,提出了以水平方向图像分辨率为基础的动态瞬时视场概念,并以此为出发点,建立了扫描成像过程中扫描电机正程速率与探测器积分时间的数学关系式,提出了在保证电... 通过对特定视场条件下扫描型288×4红外热成像系统的扫描成像过程的分析,提出了以水平方向图像分辨率为基础的动态瞬时视场概念,并以此为出发点,建立了扫描成像过程中扫描电机正程速率与探测器积分时间的数学关系式,提出了在保证电机的扫描线性度和扫描效率条件下,实现288x4热像仪行扫描速度与探测器积分时间的调整和配合的指导性意见。 展开更多
关键词 物方 像方 探测器积分时间 动态瞬时 正程扫描速率 扫描线性度
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国家重点研发计划“SKA前期数据处理系统建设和相关科学预研”简介 被引量:2
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作者 洪晓瑜 武向平 +8 位作者 安涛 叶叔华 毛羽丰 黄滟 伍筱聪 吕唯佳 李亭 李惠华 吴芳 《天文学进展》 CSCD 北大核心 2018年第3期348-352,共5页
在继承平方公里阵列(Square Kilometre Array,SKA)望远镜的中国低频探路者——"宇宙第一缕曙光"探测项目21CMA在十年间所积累的经验和广泛国际合作的基础上,计划小规模改造现有设备,迅速掌握数字多波束合成、高动态大视场成... 在继承平方公里阵列(Square Kilometre Array,SKA)望远镜的中国低频探路者——"宇宙第一缕曙光"探测项目21CMA在十年间所积累的经验和广泛国际合作的基础上,计划小规模改造现有设备,迅速掌握数字多波束合成、高动态大视场成像、前景去除等SKA低频成像的关键核心技术。同时,与SKA低频阵(SKA-low)先导设备MWA(Murchison Widefield Array)开展深层次合作,预选未来用于SKA1-low宇宙再电离深度成像的观测候选区域,为最终利用SKA第一阶段(SKA1)低频阵列,对选定观测候选区域进行深度定点观测做好充分准备,最终实现SKA1既定的首要科学目标。该项目还将建设中国SKA区域中心数据处理原型样机,并以21CMA和MWA实测数据为基础,完成低频射电干涉成像的数据处理流程,为建设中国SKA区域数据中心打下基础。 展开更多
关键词 平方公里阵列 数字多波束合成 动态成像 低频成像
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反辐射无人机搜索航路规划导引头视场建模 被引量:2
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作者 刘培宾 盛怀洁 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2019年第4期41-44,共4页
为了提高反辐射无人机搜索航路规划效率,根据反辐射无人机导引头具有视场约束的特点,建立了反辐射无人机搜索航路规划导引头视场静态模型,并综合考虑了无人机飞行过程中姿态角变化对导引头视场覆盖范围的影响,建立了导引头视场动态模型... 为了提高反辐射无人机搜索航路规划效率,根据反辐射无人机导引头具有视场约束的特点,建立了反辐射无人机搜索航路规划导引头视场静态模型,并综合考虑了无人机飞行过程中姿态角变化对导引头视场覆盖范围的影响,建立了导引头视场动态模型。仿真结果表明,只要导引头性能参数、航路起点以及目标雷达位置确定,便可找到规划区域边界,选择合适算法并根据导引头动态视场模型进行搜索航路规划。 展开更多
关键词 搜索航路规划 约束 静态模型 动态模型
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A rapid on-site calibration method for measuring dynamic envelope curve of high-speed trains
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作者 LIU Chang-jie YANG Du-juan +1 位作者 FU Lu-hua WANG Zhong 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2017年第3期205-214,共10页
Dynamic envelope curve is a significant parameter to assess the running safety of high-speed trains.Up to now the method based on binocular stereo vision is the only way available to measure the dynamic envelope curve... Dynamic envelope curve is a significant parameter to assess the running safety of high-speed trains.Up to now the method based on binocular stereo vision is the only way available to measure the dynamic envelope curve of a train,the speed of which is over200km/h.Nevertheless the method has two limitations,one is large field-〇f-view(FO V),the other is calibration time.Hence portable calibration equipment,easy-t〇-build target and rapid calibration algorithm are required to complete the calibration.In this paper,a new rapid on-site calibration method with large FOV based on binocular stereo vision is proposed.To address these issues,a light target has been designed,the rail coordinate system(RCS)is represented by40fixed retroreflective points on the target,and they are utilized to calibrate the parameters of two cameras.In addition,two cameras merely capture a single image of the target simultaneously,and the intrinsic and extrinsic parameters of the cameras can be calculated rapidly.To testify the proposed method,the experiments have been conducted and the results reveal that the accuracy can reach+1mm,which can meet the measurement requirement. 展开更多
关键词 high-speed train dynamic envelope curve on-site calibration field-〇f-view (FOV)
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Dynamic background modeling using tensor representation and ant colony optimization 被引量:1
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作者 PENG LiZhong ZHANG Fan ZHOU BingYin 《Science China Mathematics》 SCIE CSCD 2017年第11期2287-2302,共16页
Background modeling and subtraction is a fundamental problem in video analysis. Many algorithms have been developed to date, but there are still some challenges in complex environments, especially dynamic scenes in wh... Background modeling and subtraction is a fundamental problem in video analysis. Many algorithms have been developed to date, but there are still some challenges in complex environments, especially dynamic scenes in which backgrounds are themselves moving, such as rippling water and swaying trees. In this paper, a novel background modeling method is proposed for dynamic scenes by combining both tensor representation and swarm intelligence. We maintain several video patches, which are naturally represented as higher order tensors,to represent the patterns of background, and utilize tensor low-rank approximation to capture the dynamic nature. Furthermore, we introduce an ant colony algorithm to improve the performance. Experimental results show that the proposed method is robust and adaptive in dynamic environments, and moving objects can be perfectly separated from the complex dynamic background. 展开更多
关键词 background modeling dynamic scenes tensor representation ant colony optimization
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