一种基于局部感知的多机器人动态跟随方法

主要研究了未知环境中的多机器人系统的无碰协调跟随问题,提出了一种跟随机器人的基于局部感知的多模式控制方法,分为到达、旋转角度调整、跟随、避障和随机搜索五种模式,其中跟随模式采用模糊距离调整与角度调整策略实现对领航机器人的跟随并尽量与之保持一定的距离,当需要避障时,切线约束的避障策略使得自主机器人安全躲避潜在的危险.该方法降低了多机器人系统对通讯的依赖性,易于扩展,通过实验对有效性进行了验证.

差动轮系动态跟随性能研究

以差动轮系为研究对象,分析了三个基本构件之间的转速、转矩以及功率关系,在此基础上提出了相应的灵敏度与贡献度概念并获得对应的表达式。进一步研究了灵敏度与贡献度的影响参数以及影响规律并展开了相关的对比实验。研究结果表明:转速灵敏度和转矩贡献度只与差动轮系特性参数相关;转速贡献度和功率贡献度由特性参数以及轮系转速匹配关系共同决定。灵敏度与贡献度反映了差动轮系在运动中的动态跟随性能,对差动轮系的选型与设计有参考作用。

单环路复合行星齿轮系统动态跟随性能分析

以单环路复合行星齿轮系统为研究对象,分析了系统转速与转矩的影响因素以及调节方式,在此基础上提出了反映系统动态跟随性能的转速灵敏度与转矩灵敏度概念,并获得对应的表达式。此后进一步研究了转速与转矩灵敏度的影响参数以及影响规律,结合系统结构参数对传动效果的影响规律提出了基于动态跟随性能以及传动效果的系统设计准则。最后,通过试验验证了文中分析方法的正确性。研究结果表明:输出转速相对于输入转速灵敏度以及输出转矩相对于输入转矩灵敏度由差动轮系特性参数K以及封闭机构传动比iP共同决定,而输出转速与输出转矩相对于iP的灵敏度可通过选用合适的K来得到。

可动态跟随抓取多功能机器人实训站设计

该文根据机器人技术的发展对目前工科类院校职业技能所提出的要求,结合机器人、自动化等专业在教学、考核、技能培训以及竞赛等方面的需求特点,设计一种可动态跟随抓取的多功能机器人实训站,利用多种快换装置抓手实现机器人的动态跟随分拣、搬运、码垛、轨迹模拟涂胶、视觉装配、变位焊接以及抛光打磨等所有行业典型的应用功能。为广大师生学习工业机器人技术提供知识丰富平台,很好地解决培训考核内容集成于一站的问题。

老年人陪伴机器人动态跟随技术研究

随着城镇化和老龄化进程加速,以陪伴机器人为代表的智慧助老养老装备成为研究热点。针对独居老人的需求、政策与文献分析,本文聚焦陪伴机器人的动态跟随关键技术开展研究。基于自主研发的机器人本体系统,在室内数据采集、SLAM地图构建、自主导航的基础上,实现了预设目的地和指定人员的动态自主导航。经过实测实验表明,该系统具有良好的跟随效果和运动性能,可满足老年人陪伴的日常需求,具有较好的应用前景和推广价值。

自适应动态力矩-速度跟随切换卷扬调速系统

介绍了高炉主卷扬调速系统的运行过程,并从安全可靠的角度分析了实际生产中常用的静态力矩-速度切换卷扬调速系统,阐述了其中的不足,在此基础上提出了一种使用西门子PLC S7-300和ABB ACS800实现的卷扬优化调速系统--自适应动态力矩跟随切换的卷扬调速控制系统,该控制系统应用于玉溪新兴钢厂1080m3高炉主卷扬,实现了系统维护量少、机械寿命长、安全可靠性高等优点。

动态源名跟随Tally系统设计技巧与应用

本文介绍了Tallyman动态源名跟随系统在综艺演播室的应用案例,详细讲述了该Tally系统中切换台、矩阵、画面分割器等设备连接配置的方案与技巧,解决了Tallyman显示Kayak HD的ME1/PP级键母线源名与Tally问题。

基于模糊自适应PID的机器人视觉伺服控制算法研究

机器人的动态跟踪精度是机器人实现精准实时操作的一个关键性难题。设计了一种基于模糊自适应PID的机器人视觉伺服动态跟随算法。针对机器人三维空间的动态跟踪任务,首先搭建了以NDI光学定位跟踪系统作为视觉系统,以思灵Diana高精度力控协作臂作为载体的实验系统,确定了视觉伺服的基本方法,然后通过两步法标定获得了手眼矩阵,设计了视觉伺服控制器,之后利用双机械臂模拟主动运动和跟随运动,对所设计算法进行了实物验证。实验结果表明机械臂能够精确地跟随目标的匀速移动。

基于Lattice算法的多智能车编队运动规划方法

多智能车的运动规划不仅需要考虑编队的队形,还需要考虑编队行驶过程中各车的避障。针对各车保持队形行驶时不能灵活避障问题,在对Lattice运动规划算法进行改进的基础上,提出一种动态变换的领航跟随编队算法。该方法一方面将矢量地图融合到Lattice算法中用以改进全局轨迹规划,同时改进Lattice算法的碰撞策略和评价函数;另一方面在多智能车领航跟随编队模型中加入非完整性约束,并且对各跟随车设计行为策略。所提出的领航跟随算法在Gazebo仿真环境中进行测试验证,结果表明:在结构化环境中,该方法不仅规划出满足车辆非完整性约束的运动路径,而且实现了编队过程中的动态跟随和灵活避障。

丹佛斯VLT5000(FC300)变频器在定形机主传动同步系统中的应用

介绍丹佛斯VLT5000(FC300)变频器在拉幅定形机主传动同步系统中的应用,解决多单元系统在动态,稳态下的速度硬同步问题。

转鼓式飞剪控制系统的应用与改进

介绍了华菱涟钢2250mm热轧生产线转鼓式飞剪自动控制系统的构成,并针对生产过程中出现的剪切不准确、剪切不稳定、误剪切等情况,通过采用飞剪速度动态跟随技术及硬中断优先控制技术等手段,提高系统响应速度,保证剪切的准确性;在程序中增加防抖程序来屏蔽误信号,消除误剪切等异常情况的发生;同时对优化剪切系统进行防护和改造,确保剪切系统的稳定。

变频器在食品包装机上的应用

本文描述了国内方便面企业及食品包装机械的现状,描述了食品包装机械的工作原理,及可编程控制器、kV2000无速度传感器矢量变频器在包装机上的应用。

中央电视台新址E01演播室群通话、TALLY与监控系统设计

E01演播室群是中央电视台新址系统规模最大、面积最大的演播室群组,该演播室群主要承担全台各节目中心大中型综艺类、专题类高清电视节目的直播和录制任务,本文详细介绍了E01演播室群的通话、TALLY和监控系统。

4K IP化移动外场监看系统的设计与调试

4K移动外场IP化视频系统项目是应对体育、文艺等台外活动转播制作的一项创新型应用和工程技术实践,其高分辨率(3840×2160)、高动态(HDR)、宽色域(ITU-R BT.2020)、高帧率等特性使其在画面表现力上明显优于现行的高清视频技术。本文将对4K IP化移动外场系统的监看系统、IP画面分割器的特点及设置方法,以及集成过程中所遇到的问题进行详细介绍。

高速热气流风洞供油系统的双路流量协调控制

针对高速热气流风洞供油系统双路流量的协调控制问题,在引入交叉耦合控制算法并汲取滑模控制与动态矩阵预测控制的优点的基础上设计了一种双路流量协调控制器.仿真结果表明:提出的单路流量控制算法能够实现流量的快速、无超调、精确控制,调节时间约为10s,控制精度可达0.1%,并且具有克服系统滞后的能力;提出的双路流量协调控制器提高了双路流量的动态跟随性,跟踪误差在±0.1L/min内.

Tally系统——高清数字电视转播车应用案例

随着广播电视制作形式日渐复杂．转播车的信号源也越来越多。为适应大型活动需要，摄像机讯道数持续增加，转播车之间级联扩大，增加了节目制作的范围和难度。转播车系统对Tally系统的要求也日益凸显：增加显示状态及灵活性，可随时切换监视器显示内容，并实时跟随源名等。因Tally涉及控制和视频系统，是转播车系统中既复杂又重要的“小”系统．