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基于NMPC-PID的无人机控制算法
被引量:
1
1
作者
谭惠东
李天松
+2 位作者
莫雄
卢艳菊
严一超
《桂林电子科技大学学报》
2020年第3期195-200,共6页
针对无人机控制性能易受风扰影响的情况,设计了一种非线性预测PID控制算法。建立无人机高度与姿态角直接受PID参数控制的动力学模型,采用NNI与NNC复合神经网络对下一时刻无人机所受荷载进行非线性预测,并设计了NMPC-PID控制算法。仿真...
针对无人机控制性能易受风扰影响的情况,设计了一种非线性预测PID控制算法。建立无人机高度与姿态角直接受PID参数控制的动力学模型,采用NNI与NNC复合神经网络对下一时刻无人机所受荷载进行非线性预测,并设计了NMPC-PID控制算法。仿真结果表明,相较于传统PID控制算法,NMPC-PID控制算法在鲁棒性、抗干扰能力方面具有明显优势。实际风扰情况下无人机悬停实验数据分析表明,采用NMPC-PID控制算法的无人机具有能够适应风速变化的特点。
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关键词
非线性预测控制
动态递归神经元
四旋翼无人机
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职称材料
题名
基于NMPC-PID的无人机控制算法
被引量:
1
1
作者
谭惠东
李天松
莫雄
卢艳菊
严一超
机构
桂林电子科技大学信息与通信工程学院
出处
《桂林电子科技大学学报》
2020年第3期195-200,共6页
基金
国家自然科学基金(61771150)
广西自然科学基金(0832012)。
文摘
针对无人机控制性能易受风扰影响的情况,设计了一种非线性预测PID控制算法。建立无人机高度与姿态角直接受PID参数控制的动力学模型,采用NNI与NNC复合神经网络对下一时刻无人机所受荷载进行非线性预测,并设计了NMPC-PID控制算法。仿真结果表明,相较于传统PID控制算法,NMPC-PID控制算法在鲁棒性、抗干扰能力方面具有明显优势。实际风扰情况下无人机悬停实验数据分析表明,采用NMPC-PID控制算法的无人机具有能够适应风速变化的特点。
关键词
非线性预测控制
动态递归神经元
四旋翼无人机
Keywords
NMPC
dynamic recurrent neurons
QUAV
分类号
TD324 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于NMPC-PID的无人机控制算法
谭惠东
李天松
莫雄
卢艳菊
严一超
《桂林电子科技大学学报》
2020
1
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