基于动态避障优先级与预测的多AGV无冲突路径规划

为实现多自动导引运输车(AGV)在机器人履约系统(RMFS)中的高效低成本运行,提出一种无冲突路径规划策略。对RMFS的仓储区域进行栅格处理,考虑重载和空载运行成本差异,细化不同运行状态包括匀速、加减速、等待、转弯等的成本,建立多AGV运行成本最小的路径规划模型。通过避障成本动态设置避障优先级及通过预测AGV在拣选工作区排队等待状态确定AGV重载出发时刻,结合改进A*算法,实现多AGV无冲突路径求解。仿真结果表明:从AGV的运行成本角度,考虑动态避障优先级和重载出发时刻预测的多AGV路径规划策略,降低了系统运行成本,缩短了任务完成时间,避免了多AGV在RMFS中的碰撞及拥堵,实现了降本增效。