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一种新型的四足机器人动步态模糊控制器
1
作者
王学敏
程君实
+1 位作者
铁锦程
杨进平
《电气自动化》
北大核心
1998年第5期6-8,共3页
针对四足步行机器人模糊控制器规则庞大,逻辑复杂的问题,提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不依赖被控对象的数学模型,将状态变量分层以降低多变量系统的设计复杂性,仿真和实验结果显示了该方法的有效性。
关键词
动步态
模糊控制器
四足机器人
机器人
下载PDF
职称材料
具有弹性阻尼环节的步行机器人动步态仿真
被引量:
1
2
作者
宣孝英
傅祥志
《华中理工大学学报》
CSCD
北大核心
1999年第5期82-84,共3页
在研究一种弹性腿机构的基础上,建立了两足步行机器人的动力学模型,设计了上阶梯的动步态.仿真结果表明,在腿机构的适当位置加入弹性阻尼元件能够减少驱动力矩(力)以及驱动功率的峰值.
关键词
两足
步
行机器人
动步态
仿真
弹性阻尼环节
下载PDF
职称材料
四足步行机器人动步态特征辨识算法
被引量:
1
3
作者
王学敏
程君实
+1 位作者
铁锦程
陈佳品
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第3期17-19,23,共4页
针对四足机器人行走动步态的研究,提出了一种基于神经网络中Kohonen自组织映射的特征聚类算法.该算法依据其特征对步态数据进行聚类,并利用求重心的方法,获取特征模型。
关键词
四足
步
行机器人
特征聚类算法
动步态
机器人
下载PDF
职称材料
四足机器人动步态下实时足底力优化方法的设计与验证
被引量:
20
4
作者
陈腾
李贻斌
荣学文
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期307-316,共10页
为实现四足机器人在动步态下的稳定行走及最优足底力分配,提出了融合全尺寸虚拟模型和动力学模型的四足机器人控制框架.在支撑相中,将躯干质心虚拟力与足底力分配问题转化成二次型优化问题,通过Gurobi库求最优值,实现实时的最优足底力分...
为实现四足机器人在动步态下的稳定行走及最优足底力分配,提出了融合全尺寸虚拟模型和动力学模型的四足机器人控制框架.在支撑相中,将躯干质心虚拟力与足底力分配问题转化成二次型优化问题,通过Gurobi库求最优值,实现实时的最优足底力分配.在摆动相中,融合动力学前馈和虚拟模型控制方法实现了平滑的轨迹追踪.通过Webots动力学仿真,将该方法与基本的位置阻抗控制方法在四足机器人平台上进行了对比分析,结果证明该方法能减小大约30%的足地交互冲击力,同时有效提高了机器人在运动中的稳定性.
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关键词
四足机器人
动步态
足底力分配
二次型优化
虚拟模型控制
原文传递
4足机器人多步态规划与仿真
被引量:
3
5
作者
宋旺达
倪受东
马冬
《轻工机械》
CAS
2020年第5期43-48,共6页
为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D-H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置,分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列,通过平滑关节角过渡的方法使...
为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D-H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置,分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列,通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入,实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行,静步态和动步态衔接平滑,为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。
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关键词
4足机器人
步
态
规划
D-H模型
静
步
态
动步态
MATLAB
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职称材料
分层模糊控制器在四足步行机器人中的应用
6
作者
王学敏
程群实
+1 位作者
铁锦程
杨进平
《模糊系统与数学》
CSCD
1998年第2期83-88,共6页
本文针对四足步行机器人模糊控制器规则庞大、逻辑复杂的问题,提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不依赖被控对象的数学模型,将状态变量分层以降低多变量系统的设计复杂性,仿真和实验结果显示了该方法的有效性。
关键词
四足
步
行机器人
动步态
分层模糊控制器
机器人
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职称材料
题名
一种新型的四足机器人动步态模糊控制器
1
作者
王学敏
程君实
铁锦程
杨进平
机构
上海交通大学信息存贮研究中心
上海交通大学自动化系
出处
《电气自动化》
北大核心
1998年第5期6-8,共3页
基金
国家自然科学基金
文摘
针对四足步行机器人模糊控制器规则庞大,逻辑复杂的问题,提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不依赖被控对象的数学模型,将状态变量分层以降低多变量系统的设计复杂性,仿真和实验结果显示了该方法的有效性。
关键词
动步态
模糊控制器
四足机器人
机器人
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
具有弹性阻尼环节的步行机器人动步态仿真
被引量:
1
2
作者
宣孝英
傅祥志
机构
华中理工大学机械科学与工程学院
出处
《华中理工大学学报》
CSCD
北大核心
1999年第5期82-84,共3页
文摘
在研究一种弹性腿机构的基础上,建立了两足步行机器人的动力学模型,设计了上阶梯的动步态.仿真结果表明,在腿机构的适当位置加入弹性阻尼元件能够减少驱动力矩(力)以及驱动功率的峰值.
关键词
两足
步
行机器人
动步态
仿真
弹性阻尼环节
Keywords
biped robot
elastic damping elements
dynamic waling gaits simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
四足步行机器人动步态特征辨识算法
被引量:
1
3
作者
王学敏
程君实
铁锦程
陈佳品
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第3期17-19,23,共4页
基金
国家自然科学基金
文摘
针对四足机器人行走动步态的研究,提出了一种基于神经网络中Kohonen自组织映射的特征聚类算法.该算法依据其特征对步态数据进行聚类,并利用求重心的方法,获取特征模型。
关键词
四足
步
行机器人
特征聚类算法
动步态
机器人
Keywords
quadruped walking robot
Kohonen network
feature clustering algorithm
dynamic walking gait
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
四足机器人动步态下实时足底力优化方法的设计与验证
被引量:
20
4
作者
陈腾
李贻斌
荣学文
机构
山东大学控制科学与工程学院
山东大学机器人研究中心
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期307-316,共10页
基金
国家自然科学基金(U1613223,61773226)
国家863计划(2015AA042201)
国家重点研发计划(2017YFC0806505)
文摘
为实现四足机器人在动步态下的稳定行走及最优足底力分配,提出了融合全尺寸虚拟模型和动力学模型的四足机器人控制框架.在支撑相中,将躯干质心虚拟力与足底力分配问题转化成二次型优化问题,通过Gurobi库求最优值,实现实时的最优足底力分配.在摆动相中,融合动力学前馈和虚拟模型控制方法实现了平滑的轨迹追踪.通过Webots动力学仿真,将该方法与基本的位置阻抗控制方法在四足机器人平台上进行了对比分析,结果证明该方法能减小大约30%的足地交互冲击力,同时有效提高了机器人在运动中的稳定性.
关键词
四足机器人
动步态
足底力分配
二次型优化
虚拟模型控制
Keywords
quadruped robot
dynamic gait
feet forces distribution
quadratic optimization
virtual model control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
4足机器人多步态规划与仿真
被引量:
3
5
作者
宋旺达
倪受东
马冬
机构
南京工业大学机械与动力工程学院
出处
《轻工机械》
CAS
2020年第5期43-48,共6页
基金
产学研联合创新资金—前瞻性联合研究项目:人机共融型机器人力控制关键技术研究(BY2016005-05)。
文摘
为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D-H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置,分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列,通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入,实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行,静步态和动步态衔接平滑,为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。
关键词
4足机器人
步
态
规划
D-H模型
静
步
态
动步态
MATLAB
Keywords
quadruped robot
gait planning
D-H model
static gait
dynamic gait
MATLAB
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
分层模糊控制器在四足步行机器人中的应用
6
作者
王学敏
程群实
铁锦程
杨进平
机构
上海交通大学信息存储研究中心
上海交通大学自动化系
出处
《模糊系统与数学》
CSCD
1998年第2期83-88,共6页
基金
国家自然科学基金
文摘
本文针对四足步行机器人模糊控制器规则庞大、逻辑复杂的问题,提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不依赖被控对象的数学模型,将状态变量分层以降低多变量系统的设计复杂性,仿真和实验结果显示了该方法的有效性。
关键词
四足
步
行机器人
动步态
分层模糊控制器
机器人
Keywords
Hierarchical fuzzy controller
Quadruped walking robot
Dynamic gait
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型的四足机器人动步态模糊控制器
王学敏
程君实
铁锦程
杨进平
《电气自动化》
北大核心
1998
0
下载PDF
职称材料
2
具有弹性阻尼环节的步行机器人动步态仿真
宣孝英
傅祥志
《华中理工大学学报》
CSCD
北大核心
1999
1
下载PDF
职称材料
3
四足步行机器人动步态特征辨识算法
王学敏
程君实
铁锦程
陈佳品
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997
1
下载PDF
职称材料
4
四足机器人动步态下实时足底力优化方法的设计与验证
陈腾
李贻斌
荣学文
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019
20
原文传递
5
4足机器人多步态规划与仿真
宋旺达
倪受东
马冬
《轻工机械》
CAS
2020
3
下载PDF
职称材料
6
分层模糊控制器在四足步行机器人中的应用
王学敏
程群实
铁锦程
杨进平
《模糊系统与数学》
CSCD
1998
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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