基于4D点云的雷达栅格建图方法研究

在汽车的自动驾驶领域,自动驾驶系统需要利用传感器探测道路环境,进而建立高精地图用于描述环境特征。全天候适应能力、精确的距离和多普勒速度测量能力使得毫米波雷达成为高级驾驶员辅助系统应用中传感器的候选者,但目前基于毫米波雷达的环境建图中对动目标消除的研究较少。因此,文中使用毫米波雷达设备,深入挖掘环境点云数据中的多普勒信息,提出基于四维点云的雷达栅格建图方法。该方法具有直接在建图过程中消除动目标的特点,可以摆脱对里程计、加速度计等传感器的依赖,有不受光线、尘埃影响的优势,适用于自动驾驶领域复杂天气条件下的环境感知。仿真实验结果验证了所提方法的实用性。