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基于动量偏差观测器的机械臂避障技术的研究
1
作者
王基月
尹航
袁超
《机器人技术与应用》
2024年第1期28-31,共4页
本文介绍了机器人交互行为过程中对碰撞检测技术以及安全碰撞识别的研究,阐述了针对机器人与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,并提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测技术来提高机器人的安全性。该技术主要用于工业机器人...
本文介绍了机器人交互行为过程中对碰撞检测技术以及安全碰撞识别的研究,阐述了针对机器人与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,并提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测技术来提高机器人的安全性。该技术主要用于工业机器人的意外碰撞检测、碰撞识别,利用碰撞检测提供的信息采取相应的安全控制,保证机器人的安全性。
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关键词
机械臂
人机交互
碰撞检测
动量偏差
观测器
碰撞识别
安全控制
下载PDF
职称材料
工业机器人基于广义动量偏差观测器避障方法的研究
2
作者
王基月
尹航
袁超
《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》
2023年第10期28-33,共6页
本文介绍了机器人交互行为过程中对碰撞检测技术以及安全控制策略的研究;阐述了针对机器人与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题;提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。主要用于工业机器人的意外碰...
本文介绍了机器人交互行为过程中对碰撞检测技术以及安全控制策略的研究;阐述了针对机器人与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题;提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。主要用于工业机器人的意外碰撞检测、辨识及其安全控制策略;利用碰撞检测提供的信息采取相应的安全控制措施;保证机器人的安全性。
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关键词
碰撞检测
动量偏差
观测器
控制策略
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职称材料
一种轻型模块化协作机器人碰撞检测算法
被引量:
6
3
作者
肖聚亮
田志伟
+4 位作者
洪鹰
王国栋
张智涛
刘宏业
段文斌
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CSCD
北大核心
2017年第11期1140-1147,共8页
为了实现人与协作机器人的安全协作,提出了一种不增加额外传感器和改变控制系统复杂性的碰撞检测算法.基于动力学模型和动量偏差构造了一个2阶外力矩观测器以实现对关节外力矩实际值的观测,并对观测值进行滤波处理,减小系统采样噪声对...
为了实现人与协作机器人的安全协作,提出了一种不增加额外传感器和改变控制系统复杂性的碰撞检测算法.基于动力学模型和动量偏差构造了一个2阶外力矩观测器以实现对关节外力矩实际值的观测,并对观测值进行滤波处理,减小系统采样噪声对观测值的影响.考虑到关节外力矩包含外部碰撞力等效作用在关节上的力矩和谐波减速器产生的关节摩擦力矩,采用Stribeck摩擦模型对观测值中的关节摩擦力矩部分进行辨识,使观测值只受外部碰撞力影响.最后,基于一类轻型模块化协作机器人对该算法进行了仿真与实验,结果表明:观测值能够实时跟随外力矩变化,机器人正常运行时其保持在预设的阈值范围内,发生碰撞时发生突变超出阈值,从而验证了该算法的正确性.
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关键词
协作机器人
碰撞检测
外力矩观测器
动量偏差
摩擦辨识
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职称材料
基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析
被引量:
4
4
作者
刘纯键
高红星
+2 位作者
蒋林
周玲
赵慧
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021年第5期366-373,共8页
为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后...
为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后建立了外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数的多元非线性回归模型。结果表明,通过动量偏差观测器能够准确观测机械臂碰撞力的变化情况,且外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数之间存在明显的函数拟合关系,利用其可对液压机械臂柔顺性进行有效评价。
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关键词
液压机械臂
柔顺性
碰撞检测算法
外力矩
动量偏差
碰撞仿真
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职称材料
题名
基于动量偏差观测器的机械臂避障技术的研究
1
作者
王基月
尹航
袁超
机构
郑州科技学院车辆与交通工程学院
郑州市智能工业机器人及集成应用技术重点实验室
郑州市特种车辆动力与控制技术重点实验室
出处
《机器人技术与应用》
2024年第1期28-31,共4页
基金
河南省教育厅高等学校重点科研项目“基于非织造布用高频针刺设备的结构优化及减振性能研究”(项目编号23B460011),“基于动态测距的轨道交通智能化轨距检测系统开发与研究”(项目编号24B460027),“基于大数据采集的罗德相关失效模型在高速切削分析中的应用研究”(项目编号24B460028)
郑州科技学院科技攻关项目“基于工业机器人柔性关节和负载的振动分析与控制研究”(项目编号2022XJKY05),郑州科技学院重点教改项目“基于机器人技术才培养跨学科创新实践教学探索研究”(项目编号2022JGZD03),郑州科技学院教师发展研究项目“新时代应用型高校青年教师职业发展困境与实施路径研究”(项目编号JSFZZXKT2023004)的阶段性成果。
文摘
本文介绍了机器人交互行为过程中对碰撞检测技术以及安全碰撞识别的研究,阐述了针对机器人与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,并提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测技术来提高机器人的安全性。该技术主要用于工业机器人的意外碰撞检测、碰撞识别,利用碰撞检测提供的信息采取相应的安全控制,保证机器人的安全性。
关键词
机械臂
人机交互
碰撞检测
动量偏差
观测器
碰撞识别
安全控制
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
下载PDF
职称材料
题名
工业机器人基于广义动量偏差观测器避障方法的研究
2
作者
王基月
尹航
袁超
机构
郑州科技学院车辆与交通工程学院·郑州市智能工业机器人及集成应用技术重点实验室
出处
《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》
2023年第10期28-33,共6页
基金
2022,郑州科技学院,河南省教育厅高等学校重点科研项目《基于非织造布用高频针刺设备的结构优化及减振性能研究(23B460011)
2021,郑州科技学院,河南省重点研发与推广专项(科技攻关)《基于颗粒阻尼纺化纤高速卷绕头振动分析与控制研究》(222102220051)
+2 种基金
2020,郑州科技学院,河南省教育厅教育教学改革研究与实践项目《多学科交叉融合的机器人工程人才培养模式探索研究》(2021SJGLX612)
2022,郑州科技学院,郑州科技学院科技攻关项目《基于工业机器人柔性关节和负载的振动分析与控制研究》(2022XJKY05)
2022郑州科技学院,郑州科技学院重点教改项目《基于机器人技术才培养跨学科创新实践教学探索研究》(2022JGZD03)。
文摘
本文介绍了机器人交互行为过程中对碰撞检测技术以及安全控制策略的研究;阐述了针对机器人与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题;提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。主要用于工业机器人的意外碰撞检测、辨识及其安全控制策略;利用碰撞检测提供的信息采取相应的安全控制措施;保证机器人的安全性。
关键词
碰撞检测
动量偏差
观测器
控制策略
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种轻型模块化协作机器人碰撞检测算法
被引量:
6
3
作者
肖聚亮
田志伟
洪鹰
王国栋
张智涛
刘宏业
段文斌
机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
天津扬天科技有限公司
出处
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CSCD
北大核心
2017年第11期1140-1147,共8页
基金
天津市智能制造重大专项项目(16ZXZNGX00140)~~
文摘
为了实现人与协作机器人的安全协作,提出了一种不增加额外传感器和改变控制系统复杂性的碰撞检测算法.基于动力学模型和动量偏差构造了一个2阶外力矩观测器以实现对关节外力矩实际值的观测,并对观测值进行滤波处理,减小系统采样噪声对观测值的影响.考虑到关节外力矩包含外部碰撞力等效作用在关节上的力矩和谐波减速器产生的关节摩擦力矩,采用Stribeck摩擦模型对观测值中的关节摩擦力矩部分进行辨识,使观测值只受外部碰撞力影响.最后,基于一类轻型模块化协作机器人对该算法进行了仿真与实验,结果表明:观测值能够实时跟随外力矩变化,机器人正常运行时其保持在预设的阈值范围内,发生碰撞时发生突变超出阈值,从而验证了该算法的正确性.
关键词
协作机器人
碰撞检测
外力矩观测器
动量偏差
摩擦辨识
Keywords
cooperative robot
collision detection
external torque observer
momentum deviation
friction identification
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析
被引量:
4
4
作者
刘纯键
高红星
蒋林
周玲
赵慧
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉船用电力推进装置研究所
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021年第5期366-373,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61105086)
武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
文摘
为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后建立了外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数的多元非线性回归模型。结果表明,通过动量偏差观测器能够准确观测机械臂碰撞力的变化情况,且外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数之间存在明显的函数拟合关系,利用其可对液压机械臂柔顺性进行有效评价。
关键词
液压机械臂
柔顺性
碰撞检测算法
外力矩
动量偏差
碰撞仿真
Keywords
hydraulic manipulator
compliance
collision detection algorithm
external torque
momentum deviation
collision simulation
分类号
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于动量偏差观测器的机械臂避障技术的研究
王基月
尹航
袁超
《机器人技术与应用》
2024
0
下载PDF
职称材料
2
工业机器人基于广义动量偏差观测器避障方法的研究
王基月
尹航
袁超
《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》
2023
0
下载PDF
职称材料
3
一种轻型模块化协作机器人碰撞检测算法
肖聚亮
田志伟
洪鹰
王国栋
张智涛
刘宏业
段文斌
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CSCD
北大核心
2017
6
下载PDF
职称材料
4
基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析
刘纯键
高红星
蒋林
周玲
赵慧
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
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