电助力自行车模型参考自适应扭矩控制研究

针对当前电动助力车在遇到车辆载重变化和道路坡度变化时,电机的助力效果较差的问题,提出一种基于模型参考自适应的电动助力车扭矩控制算法,根据李雅普诺夫稳定性理论,使用李雅普诺夫第二法推导模型参考自适应控制系统的自适应控制率,自适应机构根据自适应控制律逐步改变调节器参数,使被控对象的输出或状态逐步趋向于参考模型的输出或状态,最终获得期望的可调系统输出,之后建立被控对象数学模型,通过仿真结果对比,验证了在载重改变和坡度改变情况下基于模型参考自适应控制算法的有效性,最后搭建实车路况实验平台,通过电动助力车实时速度、相电流对比证明自适应控制算法在电动助力车起步速度和上坡能力等方面都有显著提高。