助力机器腿仿真研究

助力机器腿是为腿部受过轻度损伤,或者因为偏瘫和脑瘫,不能稳定行走的患者设计的一种辅助行走的机器人。建立了基于广义坐标的助力机器腿逆运动学模型,采用三次样条插值规划人体的髋关节和踝关节运动轨迹,结合人体运动的几何约束和运动约束,推导出人体腿部参数化步态模型。采用图像分析方法,得到了人体行走过程中髋关节和踝关节的轨迹,通过比较分析,验证了理论分析的正确性。在Matlab/Simulink,SimMechanics下,进行了机械腿仿真分析,并给出了仿真结果。