基于ADAMS的助力机械腿结构设计与仿真

为研究助力机械腿的步态周期,提出采用虚拟动力学软件仿真模型行走过程的方法.结合人体结构和行走规律,研究助力机械腿的工作原理和功能实现,对助力机械腿进行机械结构的设计,并建立助力机械腿和与之相配合的数字人的三维模型,利用ADAMS对人体行走步态进行仿真模拟控制.试验验证了建立的助力机械腿符合人体行走的要求,在技术上是可行的,为实体样机试验提供了参考,对研究助力机械腿控制算法具有积极意义.

膝关节助力机械腿跟随运动控制研究

膝关节助力机械腿是一种穿戴在下肢外部、对穿戴者膝关节进行助力的外骨骼机器人.为了实现膝关节助力机械腿对穿戴者的快速跟随,设计制作肌电信号检测电路,通过检测穿戴者的腿部肌电信号来对其运动意图进行判别,组合扭矩传感器输出结果对机械腿进行PID控制,并对机械腿的运行状况进行监测与运动输出.试验结果表明,机械腿能实现对穿戴者摆腿运动的快速跟随.

基于TRIZ理论的机械助力腿设计与研制

TRIZ理论是解决创新问题的一种理论,采用TRIZ理论中的技术矛盾方法提出了一种机械助力腿的设计方案,该机械助力腿主要由铝合金型材等通用零件联接组成,由单片机控制系统完成自动控制,设计结构简单、成本低廉、通用性好,具有一定的推广意义。

可穿戴式机械助力腿的研究与设计

提出了一种可穿戴式机械助力腿的设计方案与结构。该机械助力腿主要由铝合金型材和枢轴联接组成"类外骨骼"机架,由气缸、气泵、电磁阀完成动力输出,由单片机控制系统和气缸的磁环来完成自动控制,该装置结构简单、成本低廉、通用性好,具有一定的推广价值。