运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正方法

运动助力机械臂的轨迹跟踪控制是实现高精度工作的关键。由于运动助力机械臂参数存在的不确定性等因素,导致运动助力机械臂轨迹跟踪误差较高,为此,提出了运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正方法。分析运动助力机械臂空间位置和变换关系,根据运动助力机械臂关节与连杆之间的空间坐标矩阵变换过程,构建齐次坐标变换矩阵,获取机械臂末端执行器的空间位姿矩阵。通过定义机械臂轨迹的相关性特征集,得到机械臂轨迹跟踪误差的校正指标。基于置信概率计算,确定机械臂轨迹跟踪误差校正的约束范围,构建约束参量分析模型。采用遗传算法的原理,求解运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正参数,实现运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正。实验结果表明,所提方法的运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正效果较好,能够有效提高运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正精度。

基于TRIZ理论的运动助力机械臂座轻量化设计

介绍了运动助力机械臂座的原设计结构及力学分析结论,针对其质量过大的不足,提出一种基于发明问题求解理论(Theory of inventive problem solving,TRIZ)的运动助力机械臂座轻量化设计方法,建立基于TRIZ物场模型和冲突解决理论的运动助力机械臂座轻量化设计过程模型,实现了对机械臂座的轻量化设计。对轻量化设计的臂座建立了三维模型并进行有限元分析,分析结果表明,优化后的结构在安全系数提高的前提下,质量减小了331 kg。

浅谈助力机械臂在火工品装配中的应用

助力机械辅助工具以助力机械臂为代表,已广泛地应于飞机制造、汽车制造、物流配送、航空航天等各种现代工业中.在现代化工厂中,从原材料和物料的接收开始,一直到产品加工、装配、转运、存储等物料流动过程中的每一个环节,助力机械臂都能发挥出令人瞩目的巨大作用,但助力机械工具在火工品行业应用却不广泛,通过对助力机械臂在火工品装配中的应用现状分析,提出了一些可行的方法,并对其应用前景进行了展望.

关于助力机械臂在火工品装配中的应用研究

助力机械臂是助力机械中,被经常使用的用来安装和搬弄产品材料的助力工具,目前在飞机制造行业、汽车制造行业、物料配送行业、航空航天等各个领域中得到了广泛的应用,助力机械臂在生产装配和物流运输中起到了关键作用,在化工行业中,从原材料生产加工到装配、运输、存储等各个生产环节中,助力机械臂能够准确、轻松的转运材料,能够大大的减少工人的劳动力,同时提高工作效率,助力机械臂都能被广泛应用。当前情况助力机械臂在火工行业没有得到广泛的应用,对此现状进行分析,得出一些实行方法。

大型机械设备螺栓拆装辅助机械臂设计

大型机械设备在维修过程中存在着作业点位置高、作业点分散、螺栓拆装工具重量大、维修人员劳动强度高的特点,维修效率低;本文设计了一种螺栓拆装辅助机械臂,该装备主要由助力机械臂、电控液压升降平台、电驱动模块和支撑装置组成。助力机械臂集成气弹簧实现助力功能,可补偿螺栓拆装工具的自重,减少维修人员的劳动强度;助力机械臂采用两段臂的设计,可360度旋转和上下移动,作业范围大;机械臂集成液压升降平台和电驱动模块,可实现高位置点的螺栓拆装作业,并且移动灵活,可有效提升维修效率;支撑装置可在高空维修作业过程中提供稳定的支撑。该装备结构简单、操作方便、适用性强,可应用于工程机械、矿山机械、大型车辆等大型机械设备的螺栓拆装作业。

纯电动客车充电站换电物流模式优化和研究

在上海世博会充电站换电物流模式的基础上,针对世博会期间运营中存在的问题,对充电站的换电物流系统和设备进行优化布局,提出了一种全新的充电站换电物流模式,解决世博充电站存在的物流技术问题,并对其中的关键设备做了详细的介绍。