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题名助老伴行机器人的触滑觉驱动控制系统设计开发
被引量:2
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作者
韩焕杰
张小栋
穆小奇
王亚宾
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机构
西安交通大学机械工程学院
西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室
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出处
《计算机测量与控制》
2018年第6期81-84,88,共5页
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基金
2015年陕西省科技统筹创新工程计划资助项目(2015KTZDGY-02-01)
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文摘
为了帮助老年人能够更加柔顺自然的与助老伴行机器人之间进行交互,设计开发了一种基于触滑觉感知的助老伴行机器人驱动控制系统;首先提出了助老伴行机器人触滑觉驱动控制系统的总体设计方案;然后设计开发了一种触滑觉感知系统,并以助老伴行机器人机械本体为基础设计搭建了完整的驱动控制系统;提出并研究了一种基于BP神经网络的助老伴行机器人驱动模式识别方法;最后,对整个系统进行集成并进行了试验;结果表明:为助老伴行机器人设计开发的触滑觉驱动控制系统是完全可行的,能够实现老年人与助老伴行机器人之间的驱动控制功能。
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关键词
触滑觉感知
模式识别
助老伴行机器人
驱动控制系统
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Keywords
tactile interaction
pattern recognition
elderly assistant
walking assistant robot
drive and control system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名助老伴行机器人的设计开发
- 2
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作者
穆小奇
张小栋
韩焕杰
王亚宾
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机构
西安交通大学机械工程学院
西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室
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出处
《机械与电子》
2018年第5期62-66,共5页
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基金
2015年陕西省科技统筹创新工程计划资助项目(2015KTZDGY-02-01)
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文摘
老龄化的加剧使得社会上体力衰弱、行走不便的老年人数量越来越多,针对老年人群的生活需求设计开发了一台助老伴行机器人。通过对老年人日常生活面临的困境的分析,确立了机器人的主体功能,并以此为基础对机器人进行了总体设计;在机器人总体设计的基础上,完成了对该机器人的整体结构尺寸设计,以及各功能部件的详细设计;同时还对结构姿态变换控制系统和基于触觉力的人机交互控制系统进行了设计,采用双电机差速驱动控制方法,实现机器人的前进、后退、转弯等动作。最后,搭建了结构姿态变换和在线行走驱动系统两实验平台,经试验验证,机器人结构姿态变换控制系统和人机交互控制系统满足设计要求,在线行走驱动准确率达到了96.1%,满足使用要求。
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关键词
助老伴行机器人
姿态变换
人机交互控制
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Keywords
elderly assistant and walking assistant robot
posture transformation
human computer interaction control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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