助行训练机器人骨盆位姿控制机构研究

通过对正常人骨盆运动规律分析,提出了一种人行走时骨盆运动的控制机构。用闭环矢量法进行了正逆运动学分析,并在Matlab/Simulink,SimMechanics环境下进行了仿真分析。运用Pro/E设计了助行机器人移动平台虚拟样机,进行了助行训练动态仿真,验证了助行训练机构对骨盆运动控制的可行性。为助行康复训练机器人的人体重心运动控制提供了一种有效方法,对康复机器人进一步研究具有一定的参考价值。

助行训练机器人骨盆位姿机构动力学分析

为了辅助偏瘫病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构,根据该机构的原理和组成,利用凯恩方法建立了骨盆平面机构的动力学方程,并根据骨盆位姿的运动规律进行了运动学仿真计算,得到了机构运动杆件的位移、速度和加速度曲线。通过解算动力学方程得到了驱动力曲线。计算结果表明:该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制,通过控制x、z方向的移动机构和骨盆平面机构两个杆的伸缩,可以实现人行走训练时骨盆四个自由度的运动。

助行训练机器人骨盆位姿控制机构运动学建模及仿真

助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患者进行行走训练的康复设备,其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能,进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的.该文提出了4自由度骨盆位姿控制机构,基于齐次坐标变换建立了位姿控制机构的运动学模型,利用MATLAB/Simulink完成了运动学仿真,验证了运动学方程的正确性.本研究为助行训练机器人控制系统设计提供了依据.

助行训练机器人腿部外骨骼机构的建模与研究

作为一种帮助偏瘫、中风等行走困难患者恢复健康的助行训练机器人,它的腿部结构尤为重要,本文通过对正常人行走腿部关节自由度的分析,提出一种单自由度的腿部外骨骼机构,并进行正逆运动学分析,在Mathb/Simulink环境下进行了仿真分析,结果表明,可以实现对腿部机构的运动控制。

助行训练机器人骨盆位姿控制机构动力学研究

为了辅助病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构.根据该机构的原理简图和各杆件的受力,利用牛顿定律分别建立了各杆件的动力学方程.基于联立约束法建立了骨盆位姿控制机构的动力学模型,并根据骨盆位姿的运动规划完成了动力学仿真分析,得到了机构的驱动力(矩)曲线和各杆件的加速度曲线.仿真结果表明,该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制,动力学仿真可以方便地获得机构的运动参数.该研究为实现助行训练机器人的控制及性能改进提供了理论依据.

助行器站立训练结合早期康复护理对股骨颈骨折患者术后步行能力的影响

目的:探讨助行器站立训练结合早期康复护理对股骨颈骨折患者术后步行能力的影响。方法:选取2017年9月-2019年8月在苏州市中医医院行骨折内固定术治疗的78例股骨颈骨折患者,按随机数字表法分为两组,每组各39例。两组均给予助行器站立训练,对照组配合常规护理,观察组采用早期康复护理。对比两组步行能力及髋关节功能。结果:观察组干预后步长(65.63±7.52)cm/步,大于对照组的(49.68±10.13)cm/步,步速(56.21±5.57)m/min、步频(91.98±5.32)次/min,快于对照组的(45.58±7.28)m/min、(76.52±8.71)次/min,差异有统计学意义(P<0.05);干预前两组髋关节功能对比,差异无统计学意义(P>0.05),观察组干预后髋关节功能(90.51±3.56)分高于对照组的(84.74±4.22)分,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:助行器站立训练结合早期康复护理可有效改善股骨颈骨折患者术后步行能力,提升髋部功能,值得应用。

六连杆助行康复机器人鲁棒控制

为帮助老年人及偏瘫患者恢复自然步态的行走,提出了一种六连杆助行康复机器人机构模型.考虑患者体重差异及助行康复训练过程中下肢肌张力的变化,在机器人动力学分析的基础上设计了一种具何抗干扰性能的鲁棒控制器.基于李亚普诺夫理论证明了该控制器可有效地抑制外界干扰信号的影响,并进行了鲁棒控制实验三研究.研究结果表明,鲁棒控制器能够抑制负载突变及不确定性干扰,保证控制系统工作的稳定性,满足患者对助行训练安全性的要求.

助行器站立训练对股骨颈骨折患者术后步行能力的影响观察

目的:分析助行器站立训练对股骨颈骨折患者术后步行能力的影响。方法:将股骨颈骨折患者(90例)设置为研究对象,研究对象时间2021年1月~2022年12月,按区间随机法将其分为对照组、观察组,各45例,两组均接受髋关节置换术治疗,术后对照组接受常规康复训练,观察组在常规康复训练基础上增加助行器站立训练。比较两组干预前后步长、步频、步速变化情况;比较两组干预前后Harris髋关节功能评分(简称Harris评分)及伯格平衡量表评分。结果:干预前组间步长、步频、步数对比未体现明显差异(P>0.05),干预后观察组步长长于对照组,步频大于对照组,步速快于对照组(P<0.05);干预前两组Harris评分对比未体现明显差异(P>0.05),干预后观察组Harris评分高于对照组(P<0.05);干预前两组平衡功能评分对比无意义(P>0.05),干预后观察组平衡功能评分高于对照组(P<0.05)。结论:股骨颈骨折患者术后接受助行器站立训练有利于步行能力恢复。

公路运输事故生命救助一体化系统构建

目的交通事故发生后急需交通急救与生命救援,但长期以来交通事故生命救助中存在"报警延误、救援迟缓、康护粗疏"等突出难题,探讨公路运输事故生命救助体系,旨在最大程度降低交通事故死亡及伤残,践行平安中国、健康中国战略实施。方法依据交通事故大数据和比例风险建模方法,结合事故创伤生命周期时间链,构建公路运输事故生命救助系统形式化模型。结果建立符合国情的交通事故三级生命救助系统模型,经实证分析,实际效应与预期基本一致,依据模型变量参数提出系统关键技术,为实际应用提供指导。结论交通事故生命救助系统是以人的生命为核心集信息共享、智能决策、协同救护为一体的智能化三级生命救助体系,对控制交通事故死亡和伤残可以发挥相应的支撑效应。

助行器站立训练结合早期康复护理对股骨颈骨折患者术后步行能力的影响

研究分析助行器站立训练结合早期康复护理对股骨颈骨折患者术后步行能力的影响。方法:截取2019年3月至2020年12月我科收治股骨颈骨折患者78例为研究对象,应用单双号分组方式分配患者为常规组和实验组,常规组实施传统护理干预,实验组实施助行器站立训练+早期康复护理,对比组间护理开展后患者步行能力,评估患者髋关节功能。结果:护理开展后,实验组术后步行能力指标项均较常规组良好(P<0.05),髋关节功能评估,实验组护理后评估得分高于护理前,指标项优于常规组(P<0.05)。结论:将助行器站立训练与早期康复护理相结合,对股骨颈骨折患者行术后护理干预,可使患者下肢运动功能得以恢复,改善术后步行能力,具有显著临床护理干预效果。