基于人工势力场和遗传算法的播种机路径规划设计

为了提高播种机对复杂地块的自适应能力,提升播种机的播种精度和播种效率,提出了适合精播机的基于子区域的折返全区域覆盖路径规划方法,并对播种机的排肥器和排种器进行了改进,以适应自动路径规划的需要。为了优化基于子区域的路径搜索方法,使用人工势场和遗传算法对寻优方法进行了优化,提高了算法的效率。为了测试该方法的有效性和可靠性,将路径规划系统安装到了播种机械上,通过对播种的测试发现,该方法实现了复杂地块播种的全区域覆盖,并且可以有效地躲避障碍物。对3种不同的算法进行对比测试发现:基于遗传算法的子区域路径规划模型的寻优效果最佳,其覆盖面积大,转弯次数少,用时少,最短时间为11.25 min,仅为其他算法时间的1/2,路径划分效率较高,满足智能化精密播种机的需求,可以在精密播种机的路径规划系统中使用。

基于势力场博弈的无线网络视频流速率控制模型

多媒体通信中如何对视频流量速率进行高效公平分配是提升无线网络性能的重要手段。应用势力场博弈模型来研究无线网络视频流速率分配机制,根据视频流特性建立了基于流量信噪比和流量速率为参数的势力场效用函数,提出了基于势力场博弈的无线网络视频流速率控制模型。证明了模型的纳什均衡存在性及唯一性,并提出了势力场博弈模型纳什均衡的分布式求解算法。数值仿真验证了势力场博弈的纳什均衡存在性,仿真结果表明了提出的模型能保证不同视频流量间公平的速率分配,且由于提出的算法执行方式是分布式的,能有效减轻网络的负载。

基于人工势力场做功的智能导航系统

本文分析了基于人工势力场做功的智能导航系统的物理原理,并设计了一种利用此系统导航的智能小车,其特点是范围小、精度高和能进行全方位避障。

基于复位路径包络误差和改进人工势力场法的复位机器人安全策略

针对机器人辅助骨折复位操作中的人机协同手术安全问题,提出一种基于复位路径包络误差和改进人工势力场的复位安全策略。根据CT扫描数据,采用逆向建模构建骨折的3D数字化模型,采用A*搜索算法规划避障复位路径。基于临床手术精度要求和术前规划的复位路径,在所规划的复位路径周围构建包络误差面,提出改进的人工势力场法,以无数个包络圆形成的包络误差面建立斥力场,在骨折近端断面处建立引力场,引导复位机器人进行骨折复位,保证机器人辅助骨折复位手术操作被限定于复位路径的包络误差范围内。对基于复位路径包络误差的机器人复位安全策略进行仿真验证,针对骨折复位路径无障碍、有障碍两种情况,分别进行复位操作安全策略的仿真分析。仿真结果表明采用包络误差和改进人工势力场的安全策略时,复位路径完全落在包络误差所限定的范围内,能较好地避开障碍物,且仿真路径与规划路径非常接近,能有效提高机器人复位操作的安全性和精准性。

“空中楼阁”的势力场域——李渔《十二楼》与小说的近代进路

李渔把代表其小说创作高峰的《十二楼》称为"空中楼阁",不光体现他对园林设计的嗜好,也凝聚着他的文学以虚构为核心的主张。小说中亭台楼阁成为规训身体和道德的空间装置,而李渔采用反讽和戏仿的解构策略,在政治与美学的协商中表达了对自由爱情的同情,重申了晚明的浪漫精神。另一方面对园亭楼居的描绘渗透着当时兴盛的园林美学的符码,表现了李渔的天人合一的理想、人与自然的奇妙观赏,也给小说结构和风格带来美学上的突破。"空中楼阁"犹如各种文学与文化力量交涉、对冲或融合的势力场域,映现出明末清初急剧变动的时代精神,而李渔沿着"文人小说"的进路,以其多元开放的理论和实践使小说成为一种既能负载与更新文学传统、又能展示其独立身份的最富活力与时代性的文学样式。

技术结构、市场势力与发展中国家汇率制度--基于非对称国际分工体系的汇率制度选择理论

文章从发展中国家企业技术结构和市场势力的的视角,分析了非对称国际分工体系对发展中国家汇率制度选择的要求。研究发现,为了规避风险和获取适当的竞争优势以应对非公平、非对称的国际分工体系,实现本国经济有效可持续发展,发展中国家不得不选择固定的或有管理的浮动汇率制度,而非"完全"浮动的汇率制度。所谓"公平""自由""不干预"的"完全"浮动汇率制度在"非公平"的国际分工体系下本身扶强抑弱,不利于发展中国家发展。

面向移动边缘计算网络的高能效计算卸载算法

移动边缘计算(mobile edge computing,MEC)是一种高效的技术,通过将计算密集型任务从移动设备卸载到边缘服务器,使终端用户实现高带宽、低时延的目标.移动边缘计算环境下的计算卸载在减轻用户负载和增强终端计算能力等方面发挥着重要作用.考虑了服务缓存,提出一种云-边-端协同的计算卸载框架,在该框架中引入D2D(device-to-device,D2D)通信和机会网络.基于建立的模型,将计算卸载决策问题转化为一个混合整数非线性规划问题,并对无线特性和移动用户之间的非合作博弈交互制定了一个迭代机制来共同确定计算卸载方案.对提出的计算卸载算法从理论上证明了多用户计算卸载博弈模型为严格势力场博弈(exact potential game,EPG),卸载决策可获得全网范围内的最优效益.考虑到服务器的计算资源、卸载任务数据量和任务延迟需求,提出对用户和MEC服务器之间最佳用户关联匹配算法.最后,模拟结果表明,卸载决策算法具有较快的收敛速度,并在能效方面优于其他基准算法.

基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究

路径规划是移动机器人开发的核心技术,而传统RRT算法所规划的路径距离长、拐点多,对RRT算法进行改进,引入A*算法思想,改进待扩展节点的选择。引入人工势力场思想,改进扩展方向的选择。对规划的路径消除冗余点,并采用三次样条函数进行平滑处理。将改进的RRT算法应用于虚拟简单环境地图、虚拟复杂环境地图中,结果表明改进RRT算法所规划的路径平顺性好、路径长度短且所用时间短。最后将改进的RRT算法应用于实际的移动机器人路径规划中,路径规划结果验证了该算法的可行性。

授权链路保护的频谱分配算法

研究了在保护授权链路的前提下认知无线电网络(CRN)的频谱优化分配问题。基于博弈论提出了一种新型的频谱分配模型,设计了一种保护授权链路的快速收敛的频谱分配算法(FCAPLL)。仿真分析证明,FCAPLL算法能在保护授权链路的前提下对认知无线电(CR)链路进行最优化频谱分配,有较快的收敛速度;同时仿真给出了网络性能参数与比例因子的关系,为FCAPLL应用于不同性能要求的CRN提供了依据。

嵌入式在线视频监测流量控制方法研究与仿真

在线视频监测流量控制中,当视频传输的数据流过大时,采用传统的在线视频监测流量控制方法时,单一缓冲机制缺少对流量控制的必要约束条件,流量分配机制无法形成最优控制,导致数据包丢失、视频监测质量受损的问题。提出采用改进速率算法的嵌入式在线视频监测中的流量控制方法。通过对嵌入式在线视频监测和网络传输的特点进行分析,设计了在线视频监测系统的接收与播放数据双重缓冲区来约束传送到客户端系统的媒体数据,在融合博弈论定义了新的在线视频监测流速率分配机制,构建了势力场博弈的在线视频监测流速率控制模型,通过效用函数来验证模型的均衡性和唯一性。仿真证明,采用改进速率算法嵌人式在线视频监测中对流量控制精确度高。

区域跨越式发展路径的原始创新

改革开放以来,我国的一些地区实施跨越式发展战略,演化形成了“苏南”、“温州”、“珠三角”等不同的发展路径模式,产生了巨大的“模式效应”。许多后发地区纷纷效仿,加剧了区域间的路径趋同和过度竞争,普遍存在忽视区域发展路径的原始创新问题。区域发展路径原始创新理论 1、区域发展的路径创新。

高速公路智能车辆动态避障研究

为改善高速公路行车安全性,设计了智能汽车动态避障轨迹规划与跟踪集成控制器。建立了智能汽车的动力学及运动学模型,以主车与周围车辆无碰撞、跟随期望轨迹以及保证车辆稳定性作为优化目标,用虚拟势场法描述主车与周围车辆的位置关系,基于模型预测控制原理对智能车辆动态避障轨迹规划与跟踪进行集成控制,采用Matlab/Prescan联合仿真平台验证动态换道避障算法的有效性。结果表明:该集成控制算法在高速公路动态换道场景下,能有效避免主车与周围车辆发生碰撞,保证了行驶安全性。