移动机器人路径规划与环境绘图

由于双圆弧具有满足任意端点及其斜率条件的特性 ,所以非常适合于移动机器人路径规划问题 .本文利用双圆弧来处理机器人在给定环境中的路径规划问题 ,并由此得出机器人的路径规划策略及其跟踪控制算法 .同时 ,利用双圆弧实现对拐角、多边形等特征地形的逼近和复原 ,提出了机器人对未知环境的勘测及绘图算法 .该方法简单有效 ,对机器人初始条件不加限制 ,计算量非常小 ,具有较高的实用价值 .