基于振荡匀强磁场驱动的磁力微机器人

提出了一种基于磁场驱动的蝌蚪形微型机器人系统。系统主要包含基于Helmholtz线圈搭建的磁场控制平台和一个特征长度为4 mm的具有蝌蚪外形的微机器人。通过在线圈中施加符合特定变化规律的电流信号来产生绕定轴振荡的外驱动磁场,再驱动位于控制平台内的磁力微机器人进行同频摆动,依靠微机器人尾部将摆动转化为前进的推力,从而模拟蝌蚪在液体环境下运动。实验中在频率为2.5 Hz、磁感应强度为5.7 mT的弱外磁场驱动下,成功驱动了微机器人向前运动,且初步设计的原型机运动速度约为1 mm/s,验证了提出的驱动方式和设计的驱动系统的可行性和有效性。