基于包容结构的移动机器人混合式控制结构

本文提出以包容式框架结构为基础 ,将计划作为一种行为 ,与应激式行为并行处理的思想 .与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区 ,如果在避障区有障碍物 ,则由应激避障模块采取相应的避障行为 ;如果在规划区有障碍物 ,则由规划模块产生相应的输出 .由于规划模块最终输出子目标 ,因此使此结构的规划模块具有很好的扩展性 .另外 ,在处理应激避障行为和直接规划行为时 ,分别提出新的基于传感器的避障和规划方法 ,通过机器人路径规划的仿真证明 ,这些方法是简洁。

基于包容结构的移动机器人混合控制结构研究

体系结构是机器人系统研究的一个重要内容,针对传统的模式存在对真实环境的适应能力差、处理应激避障行为和直接规划行为过程复杂等一系列问题,提出一种以包容式框架结构为基础,将行为规划与行为输出相结合的混合式控制结构.行为规划层以“注意力”调整策略为决策方法,通过不同时刻对各层行为注意力不同,决定由哪一层控制机器人,较完整地保留了子行为的决策意图,得到更合理的行为综合结果.仿真试验采用了包括漫游、避障、行为管理在内的6层控制结构,在不同情况下对机器人运动轨迹进行了模拟,试验结果证明提出的混合结构是简洁有效的.

空气涡轮起动机超高转速涡轮包容结构性能分析与研究

针对某型航空发动机超高转速空气涡轮起动机的包容结构开展包容能力分析和验证,选用Johnson-Cook本构模型架构,采用LS-DYNA软件对其包容性进行数值仿真,并首次在超高速旋转试验台上开展针对转速118000r/min的涡轮盘包容性试验。试验结果显示,涡轮盘破碎飞出后,主要特征为对导向器壳体、包容环内壁的撞击以及沿包容环内壁的周向滑移刮擦运动,包容环通过自身变形与内壁与涡轮的刮擦滑移吸收能量。试验与模型仿真结果表明,该包容结构可以对破碎涡轮盘起到很好的约束作用,具备较好的包容能力,研究结果对空气涡轮起动机的包容结构设计具有很好的指导意义。

航空发动机空气涡轮起动机的包容结构解析

近年来,随着航空技术的不断进步与发展,传统的起动机结构已经不能满足现代飞机运行的需求,而一种新型的空气涡轮起动机因其结构简单、使用方便、功率大的优点,在现代航空发动机的应用中越来越广泛。由于空气涡轮起动机在起动过程中需要高速运转,起动时间短、功率大,而起动机转子在高速运转过程中,转子的叶片、轮盘和封严环等零部件在巨大离心力的作用下,容易发生故障和意外脱落,会直接导致发动机的起动失败,甚至造成人员伤亡。因此,针对航空发动机空气涡轮起动机设计科学合理的包容结构,进行包容性数值仿真解析研究,以保证空气涡轮起动机的良好工作性能和安全性能。

构建包容性政治结构的中国经验--基于人民政协第一届全体会议的结构功能分析

构建具有广泛代表性的包容性政治结构是现代国家构建的基本议题,也是现代国家建设的普适性目标。不同国家(地区)构建包容性政治结构的不同模式及其运行逻辑,直接影响国家治理的成效1949年,人民政协第一届全体会议通过政治协商的形式建立了新中国,初步构建和实践了中国共产党领导的包容性政治结构。当代中国包容性政治结构之所以得以成功构建,并在国家治理中发挥着积极的功效,其组织基础在于中国共产党领导权的确立,价值基础在于多元政治主体政治共识的凝聚,制度基础在于基于党领导的合作型政治关系的包容性制度建设。中国共产党领导的包容性政治结构,将刚性、稳定的政治原则、政治制度同合理的弹性空间相结合,推进了国家治理体系和治理能力的现代化,保障了国家的长期政治稳定、经济发展、民族团结和社会和谐,为人类构建包容性政治结构提供了中国方案、中国经验。

论包容性数学结构在对称与不对称同一模式中的关键作用

自作者所发表的对称与不对称同一模式在粒子物理学中的应用初探等相关文章上网未半年;被引用频次和下载次数续增;并已被维普网评为四个"高影响力"等等,现暂不多谈其物理方面,仅谈其同一模式隐藏着包容性数学结构,其性质对微积分严谨性起到了关键性的作用,使得"同一模式"产生唯一极值解;从借鉴牛顿初创微积分数学缺陷与责难的思考中,增进对同一模式包容性结构的认识,使读者对同一模式更有信心,继而开拓素数定理、包容性数学结构及把对称与不对称同一模式三者融为一体,推动其之发展,同时加强和提升了该数学新体系领域的自身价值.

空气涡轮起动机包容性研究

根据飞机对高能设备的包容要求,分析总结了空气涡轮起动机应具备的包容性,明确了空气涡轮起动机包容性的研究方法。以空气涡轮起动机包容性设计为目标对原有包容结构进行改进,构建包容模型和有限元仿真模型,动态研究了涡轮转子碎裂以及碎块的运动轨迹,并进行了试验验证。试验结果表明:改进后的空气涡轮起动机达到了包容设计的要求,能够包容涡轮转子最大能量状态的碎块能量,结构改进方案有效。

P3DX机器人自主控制体系结构研究

在移动机器人自主控制程序开发当中经常会遇到以下三个困难:(1)多数机器人的处理器性能不高,运算能力有限,运行稍复杂的控制程序就显得很吃力.(2)大部分机器人控制程序是使用低级程序语言开发的,存在很大局限性.(3)人工智能理论至今仍然没有取得突破,利用人工智能实现机器人的自主控制仍然有很多问题有待解决.基于以上三点,利用高性能的P3DX工程型室内移动机器人作为平台,用Java语言开发了模仿昆虫智力的包容式自主控制体系结构,为开发高可靠性的机器人自主控制程序提供了支持.

基于势点的未知动态环境下多移动机器人协作围捕

提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕,设计了基于势点的夹击策略,势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在Microsoft Robotic Studio(MRS)仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。

主动适形移动机器人自主导航仿真研究

介绍了采用虚拟样机技术建立主动适形移动机器人(Active Terrain Adaptive Vehicle,ATAV)联合仿真平台的设计过程。并以轮-履带-腿式复合型移动机器人为例,在联合仿真平台上对ATAV自主导航控制策略进行仿真研究,提出了基于包容结构的ATAV自主导航控制算法。仿真实验结果验证了控制算法的有效性。

水润滑陶瓷滑动轴承的研究

通过水润滑陶瓷滑动轴承的台架实验,即分别对Si3N4轴套/SiC轴颈、SiC轴套/SiC轴颈、SiC轴套/Si3N4轴颈组成的滑动轴承,在水润滑条件下的承载情况进行对比和验证得知,Si3N4轴套/SiC轴颈不能进行热匹配,SiC轴套/Si3N4轴颈可以进行热匹配但摩擦副性能一般,SiC轴套/SiC轴颈的热匹配性能最好,且在水润滑条件下体现出最佳的摩擦磨损性能,因此得出在大直径、大功率、高转速的条件下,水润滑陶瓷径向滑动轴承的最佳摩擦副组合是SiC/SiC的结论。此外,为解决结构上应力集中带来的一系列问题,针对陶瓷材料的特性,提出一种全包容陶瓷滑动轴承结构,提高了陶瓷滑动轴承使用的安全性和可靠性。

移动机器人条件反射能力的实现

Brooks的包容体系结构中 ,移动机器人控制器各个行为之间的关系是固定不变的 ,可以看作实现了机器人的非条件反射能力 ,因此控制系统没有适应性 .本文提出了条件反射能力的实现方法 ,该方法能够和包容体系结构紧密结合 ,增强移动机器人的适应能力 .实验证明该方法是可行的 .

一种基于行为的无线传感器网络覆盖优化方法

在含有移动节点的混合无线传感器网络中,为优化网络覆盖性能,基于包容式体系结构的思想,提出了一种基于行为的移动节点控制策略。设计了移动节点的5种基本行为,分别是停止、漫游、避让固定传感器节点、避让移动传感器节点以及奔向网络覆盖盲区,各行为之间采用竞争与抑制机制进行行为选择。通过仿真实验验证了算法的有效性。

物质建构和空间意图双重视野下建筑模块集成化设计研究

集成化是对现代建筑模块优化的重要手段之一。文章通过对贝聿铭、阿尔多·凡·艾克以及路易斯·康典型作品的分析,提出集成化在建筑模块中的运用,以优化功能和效率为导向,进而发展出包容性结构、特定空间性质等新的内涵。