小波变换与改进Kalman在北斗/SINS组合导航中的研究

针对北斗/捷联惯导系统(SINS)组合导航系统中存在的噪声信号导致系统状态估计精度降低以及波动较大的问题,提出一种基于平稳小波变换的改进Kalman滤波算法。该算法首先通过平稳小波变换对北斗信号数据进行降噪处理,以降低观测数据的误差波动;然后将标准Kalman滤波与H∞滤波结合以增强滤波结果的稳定性而形成改进Kalman滤波,并用改进Kalman滤波对SINS数据和已降噪处理的北斗数据进行信息融合来估算系统状态。实验研究表明,与Kalman滤波算法相比,基于平稳小波变换的改进Kalman滤波算法可以有效剔除噪声并降低误差波动,且解算精度提高20%~30%。