基于区域行进策略的飞机油箱检查机器人路径规划算法

针对类似于飞机油箱环境中连续型机器人的路径规划问题,设计基于区域行进策略的路径规划算法,结合机器人本体结构约束规划到达油箱内任意给定目标点的路径。连续型机器人具有运动灵活性,但超冗余自由度导致了三维空间规划的多解性,增加了算法的复杂度。采用降低维度的方式,通过将三维空间转化为二维平面进行规划,降低了算法的时间复杂度。将飞机油箱的单舱划分为两个区域,根据目标点所处区域位置确定规划策略。最后,基于Matlab对所提算法进行仿真,实验结果验证了算法的可行性和有效性。