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题名基于区域行进策略的飞机油箱检查机器人路径规划算法
被引量:2
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作者
牛国臣
张成巍
李紫微
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机构
中国民航大学机器人研究所
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2014年第8期2415-2418,共4页
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基金
天津市应用基础与前沿技术研究计划项目(14JCQNJC04400)
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文摘
针对类似于飞机油箱环境中连续型机器人的路径规划问题,设计基于区域行进策略的路径规划算法,结合机器人本体结构约束规划到达油箱内任意给定目标点的路径。连续型机器人具有运动灵活性,但超冗余自由度导致了三维空间规划的多解性,增加了算法的复杂度。采用降低维度的方式,通过将三维空间转化为二维平面进行规划,降低了算法的时间复杂度。将飞机油箱的单舱划分为两个区域,根据目标点所处区域位置确定规划策略。最后,基于Matlab对所提算法进行仿真,实验结果验证了算法的可行性和有效性。
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关键词
飞机油箱
连续型机器人
路径规划
降低维度
区域行进策略
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Keywords
aircraft fuel tank
continuum robot
path planning
dimension reduction
regional-advance strategy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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