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基于电子海图的无人艇集群区域覆盖路径规划
1
作者
马鸣
古楠
+3 位作者
董佳伟
尹勇
韩冰
彭周华
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2024年第1期211-219,共9页
[目的]针对无人艇(ASV)集群区域覆盖问题,设计一种基于电子海图信息系统(ECDIS)的多无人艇区域覆盖路径规划方法。[方法]首先,通过提取ECDIS中的海陆和水深信息,建立基于栅格化方法的无人艇集群覆盖区域环境模型。其次,提出一种基于轮...
[目的]针对无人艇(ASV)集群区域覆盖问题,设计一种基于电子海图信息系统(ECDIS)的多无人艇区域覆盖路径规划方法。[方法]首先,通过提取ECDIS中的海陆和水深信息,建立基于栅格化方法的无人艇集群覆盖区域环境模型。其次,提出一种基于轮盘选择法的区域划分方法,解决基于初始位置的区域划分方法区域划分不规则的问题,实现在栅格地图中对无人艇集群覆盖子区域的合理划分。最后,构建一种基于模板法的区域覆盖路径规划方法,解决生成树覆盖方法路径转弯数量较多的问题。[结果]搭建基于ECDIS的无人艇集群人机交互仿真平台,验证所提基于轮盘法和模板法的区域覆盖路径规划方法对优化规划路径转弯数量的有效性。[结论]采用所提基ECDIS的无人艇集群区域覆盖路径规划方法,实现多无人艇对海上目标任务区域的覆盖路径规划。
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关键词
无人艇集群
区域覆盖路径规划
生成树
覆盖
规划
电子海图
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职称材料
基于BSO-GA算法的机器人子区域覆盖路径规划
被引量:
1
2
作者
董雅文
杨静雯
+1 位作者
刘文慧
张宝锋
《轻工机械》
CAS
2021年第6期57-64,共8页
为解决传统子区域覆盖路径规划方法的环境普适性不足等问题,课题组设计了专门的头脑风暴-遗传算法BSO-GA。对原始头脑风暴算法个体更新方式进行了改进,单个个体更新采用遗传算法移位、倒位和换位算子的思想,混合个体更新采用贪心交叉算...
为解决传统子区域覆盖路径规划方法的环境普适性不足等问题,课题组设计了专门的头脑风暴-遗传算法BSO-GA。对原始头脑风暴算法个体更新方式进行了改进,单个个体更新采用遗传算法移位、倒位和换位算子的思想,混合个体更新采用贪心交叉算子。实验结果表明:BSO-GA在距离、运行时间上均优于头脑风暴算法、遗传算法、模拟退火算法和遗传-模拟退火算法;无论在普通作业环境还是特殊作业环境,该算法覆盖率均能达到100%,且没有路径交叉及重复现象,能够较好地完成覆盖任务。
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关键词
全
覆盖
路径
规划
区域
分割
子
区域覆盖路径规划
头脑风暴-遗传算法
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职称材料
改进型BINN算法应用在无人船优先区域覆盖路径规划的研究
被引量:
6
3
作者
赵红
赵德润
+1 位作者
王宁
郭晨
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期91-102,共12页
对于无人船在复杂海域执行的全区域覆盖任务,用原生物激励神经网络算法规划的路径欠佳,为此提出以下改进措施:为解决两个方向上的活性值相同而导致下一位置决策困难的问题,提出新的最优点决策公式;为解决障碍物毗邻区和海图边界区域活...
对于无人船在复杂海域执行的全区域覆盖任务,用原生物激励神经网络算法规划的路径欠佳,为此提出以下改进措施:为解决两个方向上的活性值相同而导致下一位置决策困难的问题,提出新的最优点决策公式;为解决障碍物毗邻区和海图边界区域活性值较低而导致无法完全覆盖的问题,重新定义生物激励神经网络模型中的输入激励。同时,通过在神经元输入中加入高激励选项,有效地实现了对区域的优先覆盖。仿真结果表明,提出的改进型算法无论在静态还是在动态海况下,都有很好的适应性,可实现对任务海域的100%覆盖,且能有效规避障碍物和快速脱离死区。
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关键词
无人船
全
区域覆盖路径规划
优先
覆盖
生物激励神经网络
优化算法
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职称材料
基于感知-行为的移动机器人全区域覆盖路径规划
4
作者
高亮
祖莉
《机械与电子》
2011年第6期64-66,共3页
针对未知环境信息下的移动机器人全局区域覆盖路径规划问题,提出了一种基于感知-行为的路径规划方法。根据移动机器人实时感知的传感器信息,建立机器人全区域覆盖的行为执行表,在机器人全区域覆盖过程中,通过这种感知与行为的关联能够...
针对未知环境信息下的移动机器人全局区域覆盖路径规划问题,提出了一种基于感知-行为的路径规划方法。根据移动机器人实时感知的传感器信息,建立机器人全区域覆盖的行为执行表,在机器人全区域覆盖过程中,通过这种感知与行为的关联能够实时有效地驱动机器人实现路径规划。模拟与仿真的结果证明了算法的简单性和实用性。
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关键词
全
区域覆盖路径规划
感知行为
传感器
移动机器人
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职称材料
机器人全覆盖最优路径规划的改进遗传算法
被引量:
15
5
作者
刘松
李志蜀
李奇
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第31期245-248,共4页
全区域覆盖是一种特殊的路径规划,要求遍历环境中所有的可达区域。目前已经提的许多算法,如模板算法、分块算法等,都只能保证覆盖所有的区域,对于寻找全局最优解却无能为力。提出了一种基于遗传算法的全区域覆盖算法,结合分块算法和模...
全区域覆盖是一种特殊的路径规划,要求遍历环境中所有的可达区域。目前已经提的许多算法,如模板算法、分块算法等,都只能保证覆盖所有的区域,对于寻找全局最优解却无能为力。提出了一种基于遗传算法的全区域覆盖算法,结合分块算法和模板算法的优点。先采用矩形分解法将环境划分成若干个相邻的子模块,并为每一个子模块选用相应的模板,从而生成覆盖路径,然后采用遗传算法找出最优的路径。算法在虚拟环境中进行了实验,实验结果证明了其可行性和有效性。
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关键词
全
区域覆盖路径规划
遗传算法
矩形分解法
模板算法
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职称材料
智能割草机路径规划研究现状
6
作者
贺平
张德晖
+3 位作者
侯志涛
洪夏明
李盼春
虞洋
《福建农机》
2023年第3期36-40,共5页
近十年来国内草坪面积逐年增加,智能割草机需求不断提高,而目前对智能割草机工作性能有重要影响的路径规划技术还存在不足之处。文章从智能割草机的实际应用出发,首先对智能割草机的国内外研究现状和点到点路径规划、遍历路径规划、全...
近十年来国内草坪面积逐年增加,智能割草机需求不断提高,而目前对智能割草机工作性能有重要影响的路径规划技术还存在不足之处。文章从智能割草机的实际应用出发,首先对智能割草机的国内外研究现状和点到点路径规划、遍历路径规划、全区域覆盖路径规划等各类路径规划进行综述,其次对各类路径规划方式进行分析,重点分析了各类算法的优缺点,总结出智能割草机全区域覆盖路径规划技术的发展方向,最后对智能割草机路径规划未来发展趋势进行展望,为智能割草机路径规划研究提供一定的思路。
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关键词
智能割草机
点到点
路径
规划
遍历
路径
规划
全
区域覆盖路径规划
路径
规划
算法
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职称材料
基于八卦图的移动机器人全局路径规划
7
作者
高亮
《机械与电子》
2013年第1期74-78,共5页
针对已知环境信息下的移动机器人全局路径规划问题,提出了一种基于八卦图的波传播路径规划算法。首先将移动机器人运行环境建立极坐标系下的八卦图,然后搜索合理路径,最后通过合理路径评价与优化得到最终规划路径。仿真与实验结果证明...
针对已知环境信息下的移动机器人全局路径规划问题,提出了一种基于八卦图的波传播路径规划算法。首先将移动机器人运行环境建立极坐标系下的八卦图,然后搜索合理路径,最后通过合理路径评价与优化得到最终规划路径。仿真与实验结果证明了算法的低耗时和实用性。
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关键词
全
区域覆盖路径规划
八卦图
波传播算法
移动机器人
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职称材料
面向海域巡逻的多无人船路径规划方法及仿真
被引量:
1
8
作者
王朝飞
王慎执
+4 位作者
宋士吉
王凯
武帅
黄高
吴澄
《中国图象图形学报》
CSCD
北大核心
2023年第8期2536-2548,共13页
目的随着人工智能技术的大力发展,以无人船为代表的智能无人装备在海洋技术领域已开始实际应用。在大型海域巡逻任务中,相比传统的巡逻装备,多无人船协同执行区域覆盖任务具有运行时间短、效率高以及风险低等优势,但需要解决任务划分、...
目的随着人工智能技术的大力发展,以无人船为代表的智能无人装备在海洋技术领域已开始实际应用。在大型海域巡逻任务中,相比传统的巡逻装备,多无人船协同执行区域覆盖任务具有运行时间短、效率高以及风险低等优势,但需要解决任务划分、能源补给等难点问题。针对上述问题,提出一套完整的解决大型海域巡逻任务的多无人船协同执行区域覆盖任务的解决方案,并进行面向实际海图的仿真实验。方法首先对多无人船海域巡逻任务进行了问题定义和建模,在构建栅格海域地图的基础上,提出了基于任务均衡的区域划分策略和多种评价指标;在分析比较多种传统遍历算法优劣的基础上,提出了无能源约束和有能源约束条件下的多无人船区域覆盖遍历算法,尤其在有能源约束条件下考虑了多种充电后路径规划策略。结果利用Python搭建仿真应用平台,对三沙市周边15000多平方公里海域进行仿真实验,实验比较了不同遍历算法在无能源约束和有能源约束条件下的优劣,验证了所提出的区域划分策略和遍历算法的有效性和能源约束下无人船在充电后重新规划遍历路径策略的优越性,并对覆盖率和无人船电池里程等参数进行了消融实验。结论提出的方法和仿真分析结果为多无人船协同执行大型海域巡逻任务的实际应用提供了一定的借鉴作用。
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关键词
海域巡逻
无人船
区域覆盖路径规划
能源约束
仿真
原文传递
移动机器人模糊逻辑控制系统避障研究
被引量:
8
9
作者
庞思红
李维
+2 位作者
李春书
富大伟
许波
《微计算机信息》
北大核心
2007年第35期250-251,304,共3页
本文对全区域覆盖的局部路径规划,采用了一种模糊控制算法,利用模糊控制算法自身所具有的鲁棒性和基于生物学上的感知一动作的行为相结合。对于移动机器人的避障系统提出了充分接近障碍的避障策略,并对相关理论和实现方法作了深入的研究。
关键词
移动机器人全
区域覆盖路径规划
避障
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职称材料
题名
基于电子海图的无人艇集群区域覆盖路径规划
1
作者
马鸣
古楠
董佳伟
尹勇
韩冰
彭周华
机构
大连海事大学船舶电气工程学院
大连海事大学航海学院
上海船舶运输科学研究所船舶运输控制系统国家工程研究中心
出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2024年第1期211-219,共9页
基金
科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(2022ZD0119902)
国家高层次特殊人才支持计划资助项目(36261402)
+3 种基金
国家自然科学基金资助项目(51979020)
福建省自然科学基金资助项目(2022J011128)
大连市高层次人才创新支持计划资助项目(2022RQ010)
中国博士后科学基金资助项目(2022M720619)。
文摘
[目的]针对无人艇(ASV)集群区域覆盖问题,设计一种基于电子海图信息系统(ECDIS)的多无人艇区域覆盖路径规划方法。[方法]首先,通过提取ECDIS中的海陆和水深信息,建立基于栅格化方法的无人艇集群覆盖区域环境模型。其次,提出一种基于轮盘选择法的区域划分方法,解决基于初始位置的区域划分方法区域划分不规则的问题,实现在栅格地图中对无人艇集群覆盖子区域的合理划分。最后,构建一种基于模板法的区域覆盖路径规划方法,解决生成树覆盖方法路径转弯数量较多的问题。[结果]搭建基于ECDIS的无人艇集群人机交互仿真平台,验证所提基于轮盘法和模板法的区域覆盖路径规划方法对优化规划路径转弯数量的有效性。[结论]采用所提基ECDIS的无人艇集群区域覆盖路径规划方法,实现多无人艇对海上目标任务区域的覆盖路径规划。
关键词
无人艇集群
区域覆盖路径规划
生成树
覆盖
规划
电子海图
Keywords
swarming autonomous surface vehicles
area coverage path planning
spanning tree coverage planning
ECDIS
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于BSO-GA算法的机器人子区域覆盖路径规划
被引量:
1
2
作者
董雅文
杨静雯
刘文慧
张宝锋
机构
西安工程大学机电工程学院
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
出处
《轻工机械》
CAS
2021年第6期57-64,共8页
基金
陕西省教育厅专项科研计划项目:突发事件下应急医疗资源优化调度与配送问题研究(18JK0324)。
文摘
为解决传统子区域覆盖路径规划方法的环境普适性不足等问题,课题组设计了专门的头脑风暴-遗传算法BSO-GA。对原始头脑风暴算法个体更新方式进行了改进,单个个体更新采用遗传算法移位、倒位和换位算子的思想,混合个体更新采用贪心交叉算子。实验结果表明:BSO-GA在距离、运行时间上均优于头脑风暴算法、遗传算法、模拟退火算法和遗传-模拟退火算法;无论在普通作业环境还是特殊作业环境,该算法覆盖率均能达到100%,且没有路径交叉及重复现象,能够较好地完成覆盖任务。
关键词
全
覆盖
路径
规划
区域
分割
子
区域覆盖路径规划
头脑风暴-遗传算法
Keywords
full coverage path planning
region segmentation
sub-area coverage path planning
BSO-GA
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
改进型BINN算法应用在无人船优先区域覆盖路径规划的研究
被引量:
6
3
作者
赵红
赵德润
王宁
郭晨
机构
大连海事大学船舶电气工程学院
出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期91-102,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(51579024)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132019318,3132019344)。
文摘
对于无人船在复杂海域执行的全区域覆盖任务,用原生物激励神经网络算法规划的路径欠佳,为此提出以下改进措施:为解决两个方向上的活性值相同而导致下一位置决策困难的问题,提出新的最优点决策公式;为解决障碍物毗邻区和海图边界区域活性值较低而导致无法完全覆盖的问题,重新定义生物激励神经网络模型中的输入激励。同时,通过在神经元输入中加入高激励选项,有效地实现了对区域的优先覆盖。仿真结果表明,提出的改进型算法无论在静态还是在动态海况下,都有很好的适应性,可实现对任务海域的100%覆盖,且能有效规避障碍物和快速脱离死区。
关键词
无人船
全
区域覆盖路径规划
优先
覆盖
生物激励神经网络
优化算法
Keywords
unmanned surface vessel
area coverage path planning
priority coverage
biological inspired neural network
分类号
U692.31 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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职称材料
题名
基于感知-行为的移动机器人全区域覆盖路径规划
4
作者
高亮
祖莉
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《机械与电子》
2011年第6期64-66,共3页
文摘
针对未知环境信息下的移动机器人全局区域覆盖路径规划问题,提出了一种基于感知-行为的路径规划方法。根据移动机器人实时感知的传感器信息,建立机器人全区域覆盖的行为执行表,在机器人全区域覆盖过程中,通过这种感知与行为的关联能够实时有效地驱动机器人实现路径规划。模拟与仿真的结果证明了算法的简单性和实用性。
关键词
全
区域覆盖路径规划
感知行为
传感器
移动机器人
Keywords
complete coverage path planning
perceptual behavior
sensor
mobile robot
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
机器人全覆盖最优路径规划的改进遗传算法
被引量:
15
5
作者
刘松
李志蜀
李奇
机构
四川大学计算机学院
四川师范大学软件重点实验室
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第31期245-248,共4页
基金
科技部科技型中小企业创新基金(No.06CC26225101730)
四川省科技攻关计划No.05GG021-003-2~~
文摘
全区域覆盖是一种特殊的路径规划,要求遍历环境中所有的可达区域。目前已经提的许多算法,如模板算法、分块算法等,都只能保证覆盖所有的区域,对于寻找全局最优解却无能为力。提出了一种基于遗传算法的全区域覆盖算法,结合分块算法和模板算法的优点。先采用矩形分解法将环境划分成若干个相邻的子模块,并为每一个子模块选用相应的模板,从而生成覆盖路径,然后采用遗传算法找出最优的路径。算法在虚拟环境中进行了实验,实验结果证明了其可行性和有效性。
关键词
全
区域覆盖路径规划
遗传算法
矩形分解法
模板算法
Keywords
complete coverage path planning
Genetic Algorithms(GA)
rectangular decomposition method
template algorithm
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
智能割草机路径规划研究现状
6
作者
贺平
张德晖
侯志涛
洪夏明
李盼春
虞洋
机构
福建农林大学机电工程学院
现代农业装备福建省高校工程研究中心(福建农林大学)
出处
《福建农机》
2023年第3期36-40,共5页
文摘
近十年来国内草坪面积逐年增加,智能割草机需求不断提高,而目前对智能割草机工作性能有重要影响的路径规划技术还存在不足之处。文章从智能割草机的实际应用出发,首先对智能割草机的国内外研究现状和点到点路径规划、遍历路径规划、全区域覆盖路径规划等各类路径规划进行综述,其次对各类路径规划方式进行分析,重点分析了各类算法的优缺点,总结出智能割草机全区域覆盖路径规划技术的发展方向,最后对智能割草机路径规划未来发展趋势进行展望,为智能割草机路径规划研究提供一定的思路。
关键词
智能割草机
点到点
路径
规划
遍历
路径
规划
全
区域覆盖路径规划
路径
规划
算法
Keywords
Intelligent lawn mower
Point-to-point path planning
Ergodic path planning
Full area coverage path planning
Path planning algorithm-36-FUJIAN NONGJI
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于八卦图的移动机器人全局路径规划
7
作者
高亮
机构
中国电子科技集团
出处
《机械与电子》
2013年第1期74-78,共5页
文摘
针对已知环境信息下的移动机器人全局路径规划问题,提出了一种基于八卦图的波传播路径规划算法。首先将移动机器人运行环境建立极坐标系下的八卦图,然后搜索合理路径,最后通过合理路径评价与优化得到最终规划路径。仿真与实验结果证明了算法的低耗时和实用性。
关键词
全
区域覆盖路径规划
八卦图
波传播算法
移动机器人
Keywords
global path planning
Ba - gua map
wave propagation algorithm
mobile robot
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向海域巡逻的多无人船路径规划方法及仿真
被引量:
1
8
作者
王朝飞
王慎执
宋士吉
王凯
武帅
黄高
吴澄
机构
清华大学自动化系
军事科学院军事科学信息研究中心
军事科学院国防科技创新研究院
出处
《中国图象图形学报》
CSCD
北大核心
2023年第8期2536-2548,共13页
基金
广东省科研事业单位重点领域研发计划项目(2020B1111500002)
国家自然科学基金项目(62022048)
国防科技基础加强计划。
文摘
目的随着人工智能技术的大力发展,以无人船为代表的智能无人装备在海洋技术领域已开始实际应用。在大型海域巡逻任务中,相比传统的巡逻装备,多无人船协同执行区域覆盖任务具有运行时间短、效率高以及风险低等优势,但需要解决任务划分、能源补给等难点问题。针对上述问题,提出一套完整的解决大型海域巡逻任务的多无人船协同执行区域覆盖任务的解决方案,并进行面向实际海图的仿真实验。方法首先对多无人船海域巡逻任务进行了问题定义和建模,在构建栅格海域地图的基础上,提出了基于任务均衡的区域划分策略和多种评价指标;在分析比较多种传统遍历算法优劣的基础上,提出了无能源约束和有能源约束条件下的多无人船区域覆盖遍历算法,尤其在有能源约束条件下考虑了多种充电后路径规划策略。结果利用Python搭建仿真应用平台,对三沙市周边15000多平方公里海域进行仿真实验,实验比较了不同遍历算法在无能源约束和有能源约束条件下的优劣,验证了所提出的区域划分策略和遍历算法的有效性和能源约束下无人船在充电后重新规划遍历路径策略的优越性,并对覆盖率和无人船电池里程等参数进行了消融实验。结论提出的方法和仿真分析结果为多无人船协同执行大型海域巡逻任务的实际应用提供了一定的借鉴作用。
关键词
海域巡逻
无人船
区域覆盖路径规划
能源约束
仿真
Keywords
sea patrol
unmanned surface vehicle
area coverage path planning
energy constraint
simulation
分类号
U675.79 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
移动机器人模糊逻辑控制系统避障研究
被引量:
8
9
作者
庞思红
李维
李春书
富大伟
许波
机构
河北化工医药职业技术学院
河北工业大学
出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第35期250-251,304,共3页
基金
河北省自然基金资助项目(基金号:06212103D)
文摘
本文对全区域覆盖的局部路径规划,采用了一种模糊控制算法,利用模糊控制算法自身所具有的鲁棒性和基于生物学上的感知一动作的行为相结合。对于移动机器人的避障系统提出了充分接近障碍的避障策略,并对相关理论和实现方法作了深入的研究。
关键词
移动机器人全
区域覆盖路径规划
避障
Keywords
Mobile robot Full-area coverage Obstacle avoidance Path planning
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于电子海图的无人艇集群区域覆盖路径规划
马鸣
古楠
董佳伟
尹勇
韩冰
彭周华
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
基于BSO-GA算法的机器人子区域覆盖路径规划
董雅文
杨静雯
刘文慧
张宝锋
《轻工机械》
CAS
2021
1
下载PDF
职称材料
3
改进型BINN算法应用在无人船优先区域覆盖路径规划的研究
赵红
赵德润
王宁
郭晨
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2020
6
下载PDF
职称材料
4
基于感知-行为的移动机器人全区域覆盖路径规划
高亮
祖莉
《机械与电子》
2011
0
下载PDF
职称材料
5
机器人全覆盖最优路径规划的改进遗传算法
刘松
李志蜀
李奇
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009
15
下载PDF
职称材料
6
智能割草机路径规划研究现状
贺平
张德晖
侯志涛
洪夏明
李盼春
虞洋
《福建农机》
2023
0
下载PDF
职称材料
7
基于八卦图的移动机器人全局路径规划
高亮
《机械与电子》
2013
0
下载PDF
职称材料
8
面向海域巡逻的多无人船路径规划方法及仿真
王朝飞
王慎执
宋士吉
王凯
武帅
黄高
吴澄
《中国图象图形学报》
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
9
移动机器人模糊逻辑控制系统避障研究
庞思红
李维
李春书
富大伟
许波
《微计算机信息》
北大核心
2007
8
下载PDF
职称材料
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