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基于螺旋样条的旋翼无人机区域轨迹规划 被引量:4
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作者 陈杰 董伟 +1 位作者 盛鑫军 朱向阳 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期1453-1459,共7页
针对旋翼无人机在区域作业中的应用需求,提出一种螺旋样条区域轨迹生成方法,设计了给定区域的螺旋控制点生成方法,基于非均匀有理B样条拟合了轨迹。采用线性规划方法求解了以飞行时间最短为目标的规划问题,利用二阶泰勒展开法插值生成... 针对旋翼无人机在区域作业中的应用需求,提出一种螺旋样条区域轨迹生成方法,设计了给定区域的螺旋控制点生成方法,基于非均匀有理B样条拟合了轨迹。采用线性规划方法求解了以飞行时间最短为目标的规划问题,利用二阶泰勒展开法插值生成用于控制的轨迹序列。通过轨迹追踪实验可知,与传统折线区域轨迹规划方法对比,在相同的动力学约束及作业要求的前提下,该方法有效缩短了作业时间,提高了作业效率。 展开更多
关键词 旋翼无人机 区域轨迹规划 非均匀有理B样条曲线 轨迹优化
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基于数据挖掘的船舶海上航行轨迹高精度跟踪研究 被引量:1
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作者 夏容 李房云 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第1期186-189,共4页
为提升船舶海上航行安全性,设计基于数据挖掘的船舶海上航行轨迹高精度跟踪方法。该方法利用数据处理模块对获取的船舶时空数据进行处理后,通过轨迹热点区域提取模块的改进密度峰值聚类算法,提取船舶航行轨迹热点区域;频繁轨迹挖掘模块... 为提升船舶海上航行安全性,设计基于数据挖掘的船舶海上航行轨迹高精度跟踪方法。该方法利用数据处理模块对获取的船舶时空数据进行处理后,通过轨迹热点区域提取模块的改进密度峰值聚类算法,提取船舶航行轨迹热点区域;频繁轨迹挖掘模块在该区域内利用改进的序列模式挖掘算法,挖掘出具有时空属性的频繁航行轨迹,实现舰船海上航行轨迹跟踪。测试结果显示:该方法具有良好的聚类效果,能够可靠完成轨迹热点区域的聚类,DB指标的结果均在1.5以内;能够获取轨迹的热点区域,实现指定航线轨迹的高精度跟踪,在跟踪过程中没有发生明显的轨迹偏差情况。 展开更多
关键词 数据挖掘 船舶航行轨迹 高精度跟踪 轨迹热点区域 频繁航行轨迹 时空数据
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基于出租车轨迹数据的交通异常识别算法 被引量:5
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作者 王雷 安实 +1 位作者 杨海强 马晓龙 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第32期239-247,共9页
为了实现基于出租车轨迹数据的交通异常识别,首先以城市栅格地图模型为框架,提出了一种针对城市路网的多光谱分隔算法;并根据城市路网分别从区域增长与区域融合两种角度,实现了多光谱地图的分割。其次在分割的城市路网基础上,设计了交... 为了实现基于出租车轨迹数据的交通异常识别,首先以城市栅格地图模型为框架,提出了一种针对城市路网的多光谱分隔算法;并根据城市路网分别从区域增长与区域融合两种角度,实现了多光谱地图的分割。其次在分割的城市路网基础上,设计了交通异常的识别算法。算法依据单元区域内道路网络拓扑结构构建交通异常图;然后根据出租车路径选择模式的历史规律,计算每个单元区域内不同路径上的出租车轨迹流量的变化;最后根据三倍均方差指标识别单元区域内的交通异常。最后以哈尔滨为例,进行了算例分析。算例结果表明,提出的异常识别算法取得了良好的效果,验证了算法的有效性及准确性。 展开更多
关键词 交通异常识别算法 多光谱分隔算法 路径选择模式 区域轨迹模式 交通异常图
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基于五杆机构的注射式免耕播种成穴轨迹分析与参数求解 被引量:12
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作者 刘宏新 王盼 +1 位作者 改广伟 相斌斌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期21-29,共9页
针对特殊轨迹要求进行机构分析与参数求解,为注射式免耕播种模式的实施奠定基础。轨迹形成机构基于五杆机构设计,在建立机构数学模型的基础上,分析双曲柄等速五杆机构的存在条件及空间约束;给定成穴点相对轨迹的可行域,利用CATIA(comput... 针对特殊轨迹要求进行机构分析与参数求解,为注射式免耕播种模式的实施奠定基础。轨迹形成机构基于五杆机构设计,在建立机构数学模型的基础上,分析双曲柄等速五杆机构的存在条件及空间约束;给定成穴点相对轨迹的可行域,利用CATIA(computer aided three-dimensional interactive application)进行参数化建模、运动仿真及轨迹绘制;运用轨迹区域定位法,研究成穴器端点的区域轨迹分布特性;运用数值循环比较法,研究参数对轨迹的影响规律,结合约束条件,求得对应不同株距的结构调整参数与作业参数组合,可形成251.2~344.7 mm竖直方向的有效作业轨迹。样机试验及高速影像分析表明,基于五杆的免耕播种轨迹形成机构能够在秸秆高度还田的情况下带动成穴器完成打穴作业,能有效穿透秸秆并按要求成穴,刮带现象少。研究也证实了轨迹区域定位与数值循环比较法相结合可有效提高五杆机构参数组合求解的效率,为实现大长短轴比的类椭圆形轨迹的五杆机构参数的求解提供有效的方法。 展开更多
关键词 农业装备 农业机械 播种 免耕播种 注射式 五杆机构 轨迹区域定位 数值循环比较
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基于GPS轨迹数据的混合多步Markov位置预测 被引量:4
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作者 李昇智 乔建忠 +1 位作者 林树宽 杨迪 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1686-1690,共5页
随着移动设备和定位技术的广泛应用,基于位置服务成为研究热点,位置预测是其重要研究内容.基于GPS轨迹数据,对位置预测方法进行研究.Markov模型可以较好地表示时序数据,因此可较好地用于位置建模和预测.在基于Markov建模的位置预测中,1... 随着移动设备和定位技术的广泛应用,基于位置服务成为研究热点,位置预测是其重要研究内容.基于GPS轨迹数据,对位置预测方法进行研究.Markov模型可以较好地表示时序数据,因此可较好地用于位置建模和预测.在基于Markov建模的位置预测中,1阶Markov模型存在轨迹信息利用不充分、预测准确率低的问题;而多阶Markov模型存在状态空间急剧膨胀的问题.针对这些问题,提出了基于混合多步Markov模型的位置预测方法,在将原始GPS轨迹转化为区域轨迹的基础上,对各多步模型进行融合,提出了基于Adaboost框架的各多步模型影响系数的生成方法,在保证状态空间不变的情况下提高了预测准确性.真实数据集上的实验验证了所提位置预测方法的有效性. 展开更多
关键词 位置预测 混合多步Markov模型 区域轨迹 Markov模型的影响系数 地图区域划分
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移动抛光自由曲面材料去除的理论建模与试验研究 被引量:12
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作者 樊成 赵继 +2 位作者 张雷 顾天奇 周宛松 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期173-181,共9页
针对计算机控制抛光加工中自由曲面零件精确修形的需求,研究抛光盘移动抛光时材料去除廓形的特点,重点对轨迹过渡区域的材料去除进行建模。运用对单位轨迹长度材料去除率在接触区域内沿着抛光轨迹积分的方法,求解垂直于抛光轨迹的材料... 针对计算机控制抛光加工中自由曲面零件精确修形的需求,研究抛光盘移动抛光时材料去除廓形的特点,重点对轨迹过渡区域的材料去除进行建模。运用对单位轨迹长度材料去除率在接触区域内沿着抛光轨迹积分的方法,求解垂直于抛光轨迹的材料去除廓形。对直线轨迹和圆弧轨迹在过渡转角垂直平分线上的材料去除进行分类讨论,在此基础上对轨迹过渡区域抛光去除廓形进行计算,并通过试验对模型进行验证。研究结果表明,移动抛光时轨迹过渡区域材料去除不均匀,抛光轨迹半径和过渡圆弧角度均对材料去除廓形有影响。将理论与试验相结合,揭示了抛光轨迹对材料去除廓形的影响,对抛光工艺参数设计和轨迹规划有一定的指导意义。 展开更多
关键词 计算机控制抛光 自由曲面 材料去除 轨迹过渡区域
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Simulation of Revised Puff Trajectory Model in Regional Atmospheric Environmental Risks 被引量:1
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作者 马明亮 申红艳 孔维强 《Agricultural Science & Technology》 CAS 2012年第10期2226-2230,共5页
[Objective] The aim was to research application of revised puff trajectory model in atmospheric environmental risks simulation.[Method] In the research,theory of puff trajectory model for pollution diffusion in atmosp... [Objective] The aim was to research application of revised puff trajectory model in atmospheric environmental risks simulation.[Method] In the research,theory of puff trajectory model for pollution diffusion in atmosphere in urban areas was analyzed and CALPUFF,a revised puff trajectory model,was applied in prediction on atmospheric environmental risks in Xining City.[Result] The simple puff trajectory model can not be applied for long-distance transport or in complex terrain and airflow field.In contrast,CALPUFF would be applied in urban areas,and complex terrain or underlying surface.With high resolution ratio,it would depict the beginning condition and detailed distribution of pollutants transport and diffusion.For prediction on atmospheric environmental risks in Xining City,northwest wind dominated in Huangshui Valley;north wind dominated in Beichuan Valley;temperature inversion occurred at high altitude.These had a significant effect on the downwind direction in Xining urban district.The simulation results indicated that puffs usually spread along Huangshui Valley and some non-steady phenomena occurred,such as blocking effect by mountains,deformation of puff by airflow field in ridges and influence of valley wind.[Conclusion] The research is of significance for precise prediction on characters,influence and extent of atmospheric environmental risks in cities. 展开更多
关键词 Puff trajectory Complicated terrain Urban district Environmental risks
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Chronological constraints on multi-staged rapid cooling of the Tianshan Mountains inferred from apatite fission track analysis of modern river sands 被引量:1
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作者 WANG LiNing JI JianQing +2 位作者 SUN DongXia XU QinQin HAN BaoFu 《Science China Earth Sciences》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第8期1305-1319,1-5,共15页
The extreme modern elevation of the Tianshan Mountains reflects the Cenozoic deformation. Apatite Fission Track (AFI) chronometry is widely used to study the latest cooling stages caused by tectonic process or by ex... The extreme modern elevation of the Tianshan Mountains reflects the Cenozoic deformation. Apatite Fission Track (AFI) chronometry is widely used to study the latest cooling stages caused by tectonic process or by exhumation in the uppermost crust. However, uncertainties remain over timing constraints on thermal history of the Tianshan Mountains since the Cenozoic though a great mount of dating work had been done in this area. To address this issue, modern river sands from the drainage basin on the piedmont of the Tianshan Mountains were sampled to integrate regional information. Single grains were dated with the AFT method, and then different grain-age components were identified to provide thermochronological constraints of their sources. Combined with discussion of previous dataset, our results show the multi-staged rapid cooling cluster at 46-32, 25-24, 19-13, 8-6, and -3 Ma, respectively. We interpreted these cooling events as a result of interplays between the Cenozo- ic tectonic uplift of the mountains and regional climate change. 展开更多
关键词 Tianshan Mountains detrital apatite fission track cooling stages EXHUMATION thermal history
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