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题名船舱格子型角焊缝移动焊接机器人系统设计
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作者
张勇
高延峰
张华
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心
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出处
《热加工工艺》
北大核心
2024年第5期48-54,共7页
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基金
上海市自然科学基金项目(21ZR1425900)。
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文摘
针对大型船舱格子型角焊缝空间狭小,大型自动化设备与工人难以高质量完成焊接作业的现状,设计了一种可进行连贯直角角焊缝焊接的移动焊接机器人系统。该机器人由机械结构与电路控制系统组成,其中机械结构包括双轴后驱车体、可伸缩接触式传感器、机器人升降旋转复合机构、焊枪位姿调整机构;电控系统硬件包括PLC控制器、行程限位开关、步进电机与配套驱动器、直流减速电机和配套的运动状态调控板。另外,还建立了机器人在直角段角焊缝焊接过程的运动学模型,获取了该段焊缝在均分为10段后每段焊枪的伸缩速度与机器人旋转角速度的数值,为直角型角焊缝焊接的跟踪控制过程提供了PLC编程的数据基础;并基于可伸缩接触式传感器,实现了直线型角焊缝的路径跟踪。实验证明,该机器人能实现小空间直角型角焊缝与直线型角焊缝的连贯焊接,焊缝成型质量好,无焊穿、气孔、焊瘤、咬边、裂纹等不良状况。
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关键词
移动焊接机器人
可伸缩接触式传感器
升降旋转复合机构
焊缝跟踪
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Keywords
mobile welding robot
retractable contact sensor
lifting rotary composite mechanism
seam tracking
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分类号
TG439.9
[金属学及工艺—焊接]
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